[发明专利]用于车辆的驾驶辅助装置及其方法

摘要

提供了一种用于车辆的辅助装置及其方法，该装置及方法即使在车辆的初始状态为转向状态的情况下，也能够精确地将车辆引导到一个目标区域中。确定一个将偏转角θ改变为0的基本路径，并对其进行相似变换。在相似变换路径的基础上，一个把转向角从初始转向角开始的变化计算在内的路径得以设定。然后进行修正，使关于该路径的行驶距离－曲率图表上的面积等于关于基本路径上相应的面积，从而设定一个修正路径。对该修正路径进行相似变换，然后根据从初始转向角的变化对其进行重新修正。从而得到一个最终目标路径。

主权项

1.一种用于车辆的驾驶辅助装置，该装置设定一个目标路径，使车辆沿着该目标路径可到达一个目标位置，并沿着该目标路径引导车辆，其特征在于包括：设定装置，基于车辆在初始位置上的方向与目标位置上的方向之间形成的一个偏转角、以及一个初始实际转向角，设定一个基本路径，其中该初始实际转向角为车辆在初始位置上的实际转向角，该基本路径改变车辆在初始位置上的方向以致与车辆在目标位置上的方向一致；变换装置，用于计算一个路径，该路径通过根据初始位置与目标位置之间的关系对基本路径进行相似变换而得到；以及修正装置，基于初始实际转向角和发生在相似变换路径的初始位置上的转向角之间的差，将相似变换路径修正为目标路径。