[发明专利]机器人设备、机器人设备的控制方法和机器人设备用玩具

摘要

机器人设备1是一种四足可移动机器人，腿部单元3A、3B、3C和3D与身体部分2的前后端的左右两侧连接。头部单元4与身体单元2的前端连接。头部单元4具有能够咬住形状类似于骨头的玩具200的嘴(颚)部。嘴部由上颚部和下颚部构成，并采用能够咬住骨头200的可咬部分203的结构。作为控制部分的CPU执行和识别骨头200的图像识别处理算法，咬住骨头的咬骨控制算法，和检测骨头的咬骨检测算法相应的程序。

主权项

1、一种根据外部环境，自主做出动作的机器人设备，所述机器人设备包括：拾取外部环境中的物体的图像的图像拾取装置；根据图像拾取装置拾取的图像，计算包括在图像数据中的标记的圆度的计算装置；和根据计算装置计算的圆度，区分物体的特征部分的区分装置，其中当所述物体是具有将被在机器人设备的头部单元中形成的嘴部咬住的棒状可咬部分，和分别在其两端形成的，基本上均呈三角形的二个侧面部分的玩具，且所述可咬部分介于这两个侧面部分之间时，计算装置计算以涂于所述可咬部分和两个侧面部分的预定区域的颜色为基础的标记的圆度，区分装置根据圆度，把可咬部分和侧面部分相互区分开。