[发明专利]欠驱动自适应假手装置

摘要

欠驱动自适应假手装置，它涉及拟人机械手及残疾人假手的结构。本发明食指(103)、中指(104)、无名指(105)、小指(106)的驱动机构相同，末关节轴(2)设置在中指节左侧板(20)与中指节右侧板(21)之间的上端，中关节连杆轴(5)设置在近指节左侧板(17)与近指节右侧板(18)之间的上端，指尖(22)的下端设在末关节轴(2)上，食指(103)和中指(104)的传动机构相同，大伞齿轮轴(9)设置在指基座(10)上，小伞齿轮(14)固定在电机(12)的输出轴上，大伞齿轮轴套(31)的一端固定有大伞齿轮(15)，大伞齿轮轴套(31)的另一端固定有小直齿轮(33)。本发明具有结构简单，重量轻，体积小，抓取力大，达到完全包络物体，抓握稳定，能够抓取不同形状的物体，抓取的范围广的优点。

主权项

1、欠驱动自适应假手装置，它包含拇指(101)、手掌(102)、食指(103)、中指(104)、无名指(105)、小指(106)，拇指(101)、食指(103)、中指(104)、无名指(105)、小指(106)依次固定在手掌(102)上；其特征在于a、食指(103)、中指(104)、无名指(105)、小指(106)的驱动机构相同，由指尖套(1)、末关节轴(2)、末关节扭簧(3)、中指节连杆(4)、中关节连杆轴(5)、中关节扭簧(6)、近指节连杆(7)、基关节力矩传感器(8)、近指节下盖板(16)、近指节左侧板(17)、近指节右侧板(18)、中指节下盖板(19)、中指节左侧板(20)、中指节右侧板(21)、指尖(22)、四号连杆销轴(23)、三号弹簧挡销(24)、三号连杆销轴(25)、二号弹簧挡销(26)、二号连杆销轴(27)、一号弹簧挡销(28)、一号连杆销轴(29)组成，末关节轴(2)设置在中指节左侧板(20)与中指节右侧板(21)之间的上端，中关节连杆轴(5)设置在近指节左侧板(17)与近指节右侧板(18)之间的上端，指尖(22)的下端设在末关节轴(2)上，指尖套(1)固定在指尖(22)上，三号弹簧挡销(24)固定在中指节右侧板(21)的内侧上端，末关节扭簧(3)设置在末关节轴(2)上，一号弹簧挡销(28)固定在近指节右侧板(18)的内侧上端，中关节扭簧(6)设置在中关节连杆轴(5)上，指尖(22)的下侧端固定有四号连杆销轴(23)，中关节连杆轴(5)的连杆(5-1)上固定有三号连杆销轴(25)和二号连杆销轴(27)，中指节连杆(4)的一端设在四号连杆销轴(23)上，中指节连杆(4)的另一端设在三号连杆销轴(25)上，近指节连杆(7)的一端设在二号连杆销轴(27)上，近指节连杆(7)的另一端和基关节力矩传感器(8)的一端同设置在一号连杆销轴(29)上，二号弹簧挡销(26)固定在连杆(5-1)上，中指节下盖板(19)固定在中指节左侧板(20)与中指节右侧板(21)之间的手心一侧上，近指节下盖板(16)固定在近指节左侧板(17)和近指节右侧板(18)之间的手心一侧上；b、食指(103)和中指(104)的传动机构相同，由大伞齿轮轴(9)、指基座(10)、电机座(11)、电机(12)、指基关节轴(13)、小伞齿轮(14)、大伞齿轮(15)、大直齿轮(30)、大伞齿轮轴套(31)、轴销(32)、小直齿轮(33)组成；指基座(10)固定在电机座(11)的上端，电机(12)固定在电机座(11)的下端，大伞齿轮轴(9)设置在指基座(10)上，小伞齿轮(14)固定在电机(12)的输出轴上，大伞齿轮轴套(3 1)的一端固定有大伞齿轮(15)，大伞齿轮轴套(31)的另一端固定有小直齿轮(33)，大伞齿轮轴套(31)由轴销(32)将其固定在大伞齿轮轴(9)上，大伞齿轮(15)和小伞齿轮(14)啮合，指基关节轴(13)设在指基座(10)的上部，基关节力矩传感器(8)的另一端和大直齿轮(30)同固定在指基关节轴(13)上，大直齿轮(30)和小直齿轮(33)啮合；c、中指(104)上设有中指主动带轮(36)和中指主动带轮定位销(35)，中指主动带轮(36)由中指主动带轮定位销(35)将其固定在指基关节轴(13)的端头上；d、无名指(105)和小指(106)上的传动机构相同，由指从动带轮(38)、指从动带轮定位销(39)、一号基关节弹簧支架(40)、二号指基座(41)、二号基关节弹簧支架(42)、二号基关节弹簧支架的定位销(45)、基关节弹簧(46)组成；二号指基座(41)的两翼设在近指节左侧板(17)和近指节右侧板(18)两侧的指基关节轴(13)上，指从动带轮(38)由指从动带轮定位销(39)将其固定在指基关节轴(13)一侧的端头上，一号基关节弹簧支架(40)替换基关节力矩传感器(8)，一号连杆销轴(29)设在一号基关节弹簧支架(40)上的销轴孔(57)内，基关节弹簧(46)设在一号基关节弹簧支架(40)右侧的指基关节轴(13)上，二号基关节弹簧支架(42)设在基关节弹簧(46)右侧的指基关节轴(13)上，基关节弹簧(46)上的右端头设在二号基关节弹簧支架(42)上的孔洞(34)内，基关节弹簧(46)的左端头设在一号基关节弹簧支架(40)上的孔洞(37)内，二号基关节弹簧支架(42)通过二号基关节弹簧支架的定位销(45)固定在指基关节轴(13)上；e、无名指(105)上设有无名指主动带轮(44)和无名指主动带轮定位销(43)，无名指主动带轮(44)由无名指主动带轮定位销(43)固定在指基关节轴(13)另一侧的端头上；f、中指主动带轮(36)与无名指(105)上的指从动带轮(38)之间设有一号同步带(51)，无名指主动带轮(44)与小指(106)上的指从动带轮(38)之间设有二号同步带(52)。