[发明专利]电机的控制装置

摘要

一种电机的控制装置，具有速度控制手段(7)和过滤器(13)，所述速度控制手段(7)，根据速度指令信号和电机(1)的检测速度的差信号，输出电机(1)的驱动指令信号，以使电机(1)的速度跟随所述速度指令信号。所述过滤器(13)，以与速度控制手段(7)串联的方式插入速度控制循环中，并且，由高频率区域、低频率区域和位于高频率区域与低频率区域之间的中间频率区域构成，低频率区域的增益(KL)大于所述高频率区域的增益(KH)，同时具有使中间频率区域的相位延迟的相位延迟特性，速度控制手段(7)具有将比例增益(KP)乘以输入后进行输出的比例控制部(9)，过滤器(13)被设定成在谐振频率与反谐振频率之间相位延迟的状态。

主权项

1.一种电机的控制装置，根据速度指令信号，对具有谐振频率和反谐振频率的机械系统的与机械负载结合的电机进行驱动，并且在速度控制循环中具有所述电机的检测速度，其特征在于，具有速度控制手段和过滤器，所述速度控制手段，根据所述速度指令信号和所述电机的检测速度的差信号，输出所述电机的驱动指令信号，以使所述电机的速度跟随所述速度指令信号，所述过滤器，以与所述速度控制手段串联的方式插入所述速度控制循环中，并且，由高频率区域、低频率区域和位于高频率区域与低频率区域之间的中间频率区域构成，低频率区域的增益KL大于所述高频率区域的增益KH，同时具有使所述中间频率区域的相位延迟的相位延迟特性，所述速度控制手段具有；将比例增益KP乘以输入后进行输出的比例控制部；以及将比例增益KP乘以输入的值加上输入的积分值乘以积分增益KI的值后进行输出的积分控制部，所述过滤器被设定成在所述谐振频率与所述反谐振频率之间相位延迟的状态。