[实用新型]三自由度移动并联机器人机构

摘要

本实用新型属于工业机器人领域，其目的在于提供一种三自由度移动并联机器人机构，该机构中连接固定平台与动平台的两条运动支链的结构不相同，其中一条支链为由主动滑块、从动滑块、连接板、连杆所组成的平行四边形机构，其与固定平台相联接的运动副为移动副，与动平台相联接的运动副为圆柱副，运动支链的中间运动副是转动副，另一条支链由两个转动副与一个圆柱副三者轴线相互平行串联而成，当机构运动时，动平台作三维移动的三自由度的运动；本实用新型具有高精度、结构简单、制造成本低、重量轻等优点。

主权项

1.一种三自由度移动 并联机器人机构，该机构由固定平台(1)与动平台(10)及连接固定平台(1)与动平台(10)的运动支链所组成，其特征在于：两条运动支链的结构不相同，其中一条支链中连接板(3)连接主动滑块(4)与从动滑块(2)，由主动滑块(4)、从动滑块(2)、连接板(3)、连杆(8)、连杆(7)所组成的支链为平行四边形机构，其与固定平台(1)相联接的运动副为移动副(5)，与动平台(10)相联接的运动副为圆柱副(9)，运动支链的中间运动副是转动副(6)，另一条支链中与动平台(10)相联接的运动副为圆柱副(11)，与固定平台(1)相联接的运动副为转动副(15)，中间运动副为转动副(13)，圆柱副(11)与转动副(13)之间为连杆(12)，转动副(13)与转动副(15)之间为连杆(14)，当机构运动时，动平台作三维移动的三自由度的运动。