[发明专利]车辆的悬架以及控制该悬架的方法

摘要

一种车辆悬架系统设计成其运动公式可去耦。这种悬架系统带有致动器，该致动器被最佳控制以减少该悬架系统的振动。

主权项

1.一种设计车辆悬架系统的方法，包括：通过公式1使车辆悬架系统形式化，该车辆悬架系统包括多根弹簧、每个均与该多根弹簧中之一对应的多个阻尼器以及多个致动器p，公式1为具有多个自由度n的线性矩阵公式，该线性矩阵公式包括用于粘性阻尼的阻尼矩阵；计算公式1的刚性矩阵K的本征向量；就公式1的质量矩阵M对本征向量进行标准化；计算由标准化的本征向量组成的相似变换矩阵S；以及利用相似变换矩阵S使公式1标准化，其中公式1为$M\stackrel{..}{x}\left(t\right)+C(\stackrel{.}{x}\left(t\right)-\stackrel{.}{u}\left(t\right))+K(x\left(t\right)-u\left(t\right))=\mathrm{Pf}\left(t\right)$ 其中：n和p分别表示悬架系统的自由度和独立的致动器的数量；M、C和K分别表示质量矩阵、阻尼矩阵和刚性矩阵，每个矩阵均为对称的n×n矩阵，质量矩阵M为正定矩阵，阻尼矩阵C为半正定矩阵，而刚性矩阵K为正定矩阵；P表示对应于致动器位置的n×p实矩阵；x(t)和u(t)分别表示n×1状态和扰动向量；以及f(t)表示p×1外力(即致动力)向量。