[发明专利]一种二自由度转动并联机器人机构无效
| 申请号： | 200310115537.4 | 申请日： | 2003-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN1544210A | 公开（公告）日： | 2004-11-10 |
| 发明（设计）人： | 王立平;关立文;汪劲松;段广洪;张帆 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100084北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种二自由度并联机器人机构，属于机器人和机械制造领域。本发明公开的二自由度并联机器人机构包括定平台、动平台及连接定平台和动平台的分支，动平台上设有两条滑轨，并通过五个分支与定平台连接；五个分支中四个分支结构相同，四分支各包括一个沿动平台上滑轨移动的滑块和一个作为驱动副的可伸缩连杆，各可伸缩连杆的一端与定平台固连，另一端通过转动副与对应的滑块相连；第五个分支为约束分支，一端与定平台固连，另一端通过虎克铰与动平台相连；四条相同分支以约束分支为中心均布，相对两分支的驱动为运动方向相反的联动，动平台上两条滑轨分别与约束分支上对应的虎克铰的轴线平行。本发明具有高刚度、高精度、运动方式明确等特性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 转动 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
1.一种二自由度并联机器人机构，包括定平台、动平台，以及连接定平台和动平台的分支，其特征在于：所述动平台上设有两条滑轨，并通过五个分支与定平台连接；所述五个分支中四个分支结构相同，所述四分支各包括一个沿动平台上滑轨移动的滑块和一个作为驱动副的可伸缩连杆，所述各可伸缩连杆的一端与定平台固连，另一端通过转动副与对应的滑块相连；第五个分支为约束分支，一端与定平台固连，另一端通过虎克铰与动平台相连；所述四条相同分支以所述约束分支为中心均布，相对两分支的驱动为运动方向相反的联动，动平台上两条滑轨分别与所述约束分支上对应的虎克铰的轴线平行。
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