[实用新型]机器人数控运动肢体关节

摘要

机器人数控运动肢体关节属机器人自动化范畴，用于非“工业机器人”，本技术是针对精度要求不高的日常工作机器人、娱乐机器人、仿生机器人、玩具机器人，该类机器人的电动机及传动齿轮结构不适应机器人对速度、弹性力量的要求。本结构即具有运动导向功能，又是动力输出(产生)结构，以机械结构承载压力液体的作功，结构简单，其中电动机只具有控制液体动力及方向的功能，不参与力量的输出，使运动结构控制简单方便。本技术是直接液体动力无传动结构，运动部位是液体润滑，寿命长，一个动源即可，速度和力量控制简单、效率高、成本低，且具有外力缓冲、肢体惯性缓冲、吸收振动的弹性动力，具有仿生动力特征，更适合模糊逻辑控制，本技术是一种合理的运动结构。本技术市场前景看好。

主权项

1、一种机器人数控运动肢体关节，由具有导向结构和液压动力结构构成，其特征是：由中心转子、转子、转子轴承、内运动体、外运动体、内支持体、外支持体、内运动肢体、运动体、支持体、基座、环形导通管、侧体结构、辅助功能体、传导盘、内传导盘、内传导盘、控制盘、分隔体、隔绝体、压力腔、变容腔、导向腔、导通管、导通槽、导通口、输送腔、输液腔、关节内腔结构构成运动肢体关节，包括球体双力矩结构、球体单力矩结构、柱体双力矩结构、柱体单力矩结构；球体双力矩结构的内支持体、内支持体、外支持体、运动体、导向腔、输送腔、转子、辅助功能体具有球体结构，内支持体、运动体、辅助能体相互接触密封、交叉吻合，中心转子、转子轴承具有柱体结构，内支持体后部(27)的柱体结构与外支持体后部(25)柱体结构相互吻合，内支持体后部与内传导盘通过连接结构(29)相互紧密接触，连接结构与内传导盘、外支持体后部相固定成一体结构，内支持体与外支持体之间形成的输送腔通过内支持体上若干导通口(64)与变容腔(18)相通，与导通管(23)相通，分隔体(63)与内支持体固定，分隔输送腔与运动体为两个相互隔绝的输送腔，分隔体与运动体接触，具有密封结构，压力腔与输液腔(20)相通，转子及转子的环形导通管槽(65)与内支持体内壁及环形导通管紧密接触吻合、密封，隔绝体、转子轴承、中心转子，内运动肢体、运动体构成密封容积“变容腔(19)”，变容腔通过环形导形导通管与导通管(22)相联通；内支持体、转子、隔绝体、中心转子、转子轴承、内运动肢体构成密封容积“变容腔(18)”，变容腔通过导通管(23)与控制盘(32)导通管相通，内支持体后部设置若干感应元件，位置与外支持体内面传感器(49)位置相对应，转子轴承对中心转子起导向、轴承作用，中心转子及轴子轴承具有柱体结构，设置与辅助功能体(53)紧密接触、吻合，与外支持体后部(25)相固定的球体结构辅助功能体，该结构上设置感应元件槽结构(69)，在辅助功能体(53)上设置感应立柱结构(68)，设置按装结构(84)，辅助功能体(53)与外运动肢体(10)形成轴承关系，以外运动肢体为轴构成旋转运动结构，环形导通管中部设置密封材料使两部分环形导通管相互隔绝，并使输液腔通过中部密封材料，运动肢体中间、中心转子、内支持体后部传导盘设置输液腔(20)结构，输液腔与压力腔(16)相通，内支持体后部与内传导盘、环形密合结构(K)相互吻合，密封，球体单力矩结构的中心转子、转子轴承、中心转子、转子轴承、内运动体、外运动体、支持体、辅助功能体、变容腔、导向腔具有球体结构；运动体与支持体、辅助功能体(52)相互紧密接触、交叉吻合、密封，并能相对运动，形成导向腔；中心转子、内运动体、外运动体、内运动肢体相固定，以中心转子为轴心(横轴向)运动；内运动体、外运动体、中心转子、转子轴承、内运动肢体以纵轴向旋转运动，转子轴承后部柱体结构(56)与基座柱体结构(57)紧密接触吻合，转子轴承可作纵轴向旋转运动，其上设置若干感应元件(50)与基座上的传感器(45)位置的旋转角度相对应，转子轴承为球体结构，也可以由具有部分球体结构构成，内运动体与转子轴承的轴承结构(h3)接触处的内运动体作轴结构与轴承结构对应、吻合，轴结构与内运动体成一体，具有部分球体结构的转子轴承侧壁(h5)的中心作轴结构(62)与轴承结构吻合、对应；轴承结构和轴结构(62)构成内运动体横轴向运动的轴承结构和密封两个变容腔的结构；转子轴承斜面结构(h2)满足内运动肢体和内运动体运动范围；具有部分球体结构的转子轴承增加衬垫结构(24)衬垫结构与转子轴承侧壁固定成一体，随之一同作旋转运动，衬垫结构紧密接触、密封基座球体结构(58)并为内运动体位于衬垫结构处的柱体结构(59)提供接触、密封平面，内运动体中部结构与内运动肢体固定，分隔两变容腔为密封的两个容积，内运动体后球体结构(61)与支持体紧密接触、密封；内运动体柱体结构在内运动体轴向运动时与基座平面结构紧密接触、密封，柱体结构(59)与衬垫结构(24)平面紧密接触、密封。中心转子、运动肢体中间、转子轴承、基座设置输液腔(20)结构，输液腔与压力腔相通，中心转子球体结构与转子轴承球体内表面紧密接触吻合、密封，形成密闭容积“压力腔”；柱体双力矩结构的中心转子、转子、中心转子、转子、转子轴承、内支持体、运动体、外支持体、辅助功能体具有柱体结构；内运动体、内支持体、外支持体相互紧密接触、密封、交叉吻合；转子与内支持体内壁、环形导通管紧密接触、密封。内支持体后部(27)与内传导盘(28)成一体结构，并与外支持体后部结构(25)相固定、密封成一体，内支持体上设置若干导通口，使输送腔与变容腔(18)相通；内支持体、外支持体与侧体结构相固定成一体结构；运动肢体、中心转子、转子、内支持体后部设置输液腔(20)结构，输液腔与压力腔相通，运动体、内运动肢体、辅助功能体与侧体结构紧密接触、密封。环形导通管中部设置密封材料，并使输液腔通过中部密封材料，环形导通管与内支持体相固定，柱体单力矩结构的中心转子、转子轴承中心转子、转子轴承、支持体、运动体、辅助功能体、导向腔具有柱体结构；支持体、运动体、辅助功能体相互紧密接触、密封、义叉吻合，侧体结构与支持体、转子轴承固定成一体，与内运动肢体、运动体、辅助功能体紧密接触、密封，转子轴承与中心转子具有导向、轴承结构。基座与转子轴承后部固定，转子轴承、基座、支持体可制成一体结构，基座设置凸肩结构(13)，导通管结构(21)，运动肢体、中心转子、基座设置输液腔结构(20)，中心转子与转子轴承紧密接触、密封、吻合构成密闭容积“压力腔”。