[实用新型]仿生机器鱼无效
| 申请号： | 03259442.9 | 申请日： | 2003-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN2628239Y | 公开（公告）日： | 2004-07-28 |
| 发明（设计）人： | 竺长安;张屹;朱嘉祥;俞经虎;陈宏;王明艳 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 沈廉 |
| 地址： | 230026*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 仿生机器鱼是一种可以在水中游弋的鱼形机器人，该仿生机器鱼的鱼身与鱼尾之间为活动连接；沉浮机构、摇摆机构、信息感知机构、控制器及电源均安装在框架内；沉浮机构置于鱼头内，由鱼头沉浮电机连接驱动丝杠，压块的上部套在驱动丝杠上，压块的下部压在水袋旁，水袋内腔与外界通过导管连通；摇摆机构由摇摆电机连接驱动四连杆的曲柄摇杆机构，曲柄摇杆机构连接驱动伸出杆，伸出杆的外端连接鱼鳍，该部分为左右各一个对称设置；摆动机构由摆动电机连接驱动导出杆组成，导出杆的外端连接驱动固定在鱼尾上的摆动连接件；信息感知机构中的距离传感器设在鱼头的最前部，视觉传感器设在鱼头前部的鱼眼位置，姿态传感器、压力传感器设在鱼身内；控制器及电源设在鱼身内。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 机器 | ||
【主权项】：
1、一种仿生机器鱼，由外壳和控制部分及驱动部分所组成，其特征在于该仿生机器鱼由鱼形外壳(1)及框架(2)、沉浮机构(3)、摇摆机构(4)、摆动机构(5)、信息感知机构(6)、控制器(7)及电源构成；鱼身(11)与鱼尾(12)之间为活动连接；框架(2)密封在鱼形外壳(1)内，沉浮机构(3)、摇摆机构(5)、信息感知机构(6)、控制器(7)及电源均安装在框架(2)内；沉浮机构(3)置于鱼头内，由鱼头沉浮电机(31)连接驱动丝杠(32)，压块(33)的上部套在驱动丝杠(32)上，压块(33)的下部压在水袋(34)旁，水袋(34)内腔与外界通过导管(35)连通；摇摆机构(4)由摇摆电机(41)连接驱动四连杆的曲柄摇杆机构(42)，曲柄摇杆机构(42)连接驱动伸出杆(43)，伸出杆(43)的外端连接鱼鳍(44)，该部分为左右各一个对称设置；摆动机构(5)由摆动电机(51)连接驱动导出杆(52)组成，导出杆(52)的外端连接驱动固定在鱼尾(12)上的摆动连接件(53)；信息感知机构(6)中的距离传感器(61)设在鱼头的最前部，视觉传感器(62)设在鱼头前部的鱼眼位置，姿态传感器(63)、压力传感器(64)设在鱼身(11)内；控制器(7)及电源设在鱼身(11)内。
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