[实用新型]五轴机械手

摘要

本实用新型涉及一种五轴机械手。其主要特征肩机构与固装在固定座上的腰机构的减速器轴一体固装实现肩机构与固定座减速器轴的径向摆动，肘机构、腕机构分别实现肩机构与肘机构、肘机构与腕机构之间的相对摆动，爪机构安装在腕机构的锥齿轮轴上并通过安装在腕机构减速器上的一对与爪机构的锥齿轮的啮合。本实用新型结构简单，功能全面，整机的可靠性、稳定性和准确性比较好，可完美地替代现有的机械手，适用于焊接、装配、加工等工业系统使用。

主权项

1.一种五轴机械手，由电机、减速器、皮带轮机构、链轮机构等传动构件驱动，其特征在于：机械手包括腰机构、肩机构、肘机构、腕机构、爪机构五级传动部分，其中肩机构与固装在固定座上的腰机构的减速器轴一体固装实现肩机构绕固定座上腰机构的减速器轴的周向摆动，肘机构、腕机构分别安装在肩机构内、肘机构内的减速器上实现肩机构与肘机构、肘机构与腕机构之间的相对摆动，爪机构安装在腕机构的锥齿轮轴上并通过安装在腕机构减速器上的一对与爪机构的锥齿轮的啮合实现爪机构的摆动或者转动。