[实用新型]型材搬运上下料机器人

摘要

一种型材搬运上下料机器人，由运动于导轨上多至四门架(一主动三从动)少到一门架(一主动)的行走机构以及挂在门架上的三手指电磁铁吸附提升机械手和具有摄像头的电脑装置组成；搬运上下料机器人运动定位采用离线与在线两种方式，离线运动定位是根据型材自动搬运、装配、进料工艺文件转换的输入输出定位指令完成。在线运动定位是根据鼠标点击操作台显示器上的车间电子地图获取型材的源方位坐标和目的方位坐标完成移动。当被搬运的型材进入机器人视觉范围时，机械手手指具体定位坐标由机器人视觉感知，实现现场实时精确定位。适用于造船、造桥、建筑等钢结构制造工业中用型材弯曲机弯制型材时，实现型材自动搬运上下料。

主权项

1.一种型材搬运上下料机器人，包括导轨(1)、行走机构、机械手(3A)，其特征在于：还包括运动于导轨(1)上的门架(2)、具有摄像头(8)的电脑控制装置；所述的机械手(3A)构架在门架(2)T型衬板上(T型衬板由横撑板(16A)和纵衬板(19A)组成)，与门架(2)横梁滚动接触；其三个手指(12、13、23)的末端靠球形连接器(11、24)和中心轴的末端分别连接电磁铁吸附块(25、26、27)，第一手指(13)与第三手指(23)分别由第一手指伺服电机驱动齿轮组(22)、第三手指伺服电机驱动齿轮组(21)驱动可绕Z轴旋转。