[发明专利]一种具有地面适应能力的蛇形机器人无效
| 申请号： | 03133909.3 | 申请日： | 2003-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN1590036A | 公开（公告）日： | 2005-03-09 |
| 发明（设计）人： | 李斌;王越超;马书根;陈丽;汪洋;吕洋 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J7/00 | 分类号： | B25J7/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 许宗富;周秀梅 |
| 地址： | 110016辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人研究和工程领域，具体公开一种具有地面适应能力的蛇形机器人。这种蛇形机器人机构由多个相同的模块组成，其中蛇形机器人的头部装有地面特性检测装置主控单元，每个模块上都有一个执行单元，执行单元接收主控单元的控制信号，执行单元之间通过CAN总线连接，组成分布式控制系统。根据地面特性检测装置的检测结果，蛇形机器人能在多种不同的地面(硬地面、软土、沙地等)自动变换步态运动，以适应不同的地面。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 地面 适应能力 蛇形 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种具有地面适应能力的蛇形机器人，由蛇头和多个单自由度的关节模块组成，其特征在于：在蛇头(1)部分处设有主控单元及地面特性检测装置(3)，每个关节模块(2)上设执行单元，执行单元接收主控单元的控制信号，执行单元之间通过CAN总线连接，组成分布式控制系统。
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