[发明专利]电机控制装置

摘要

本发明公开一种电机(包括同步电机，直流电机，异步电机，直线电机等)控制装置，能用于机床、半导体制造装备和机械人等的驱动及控制。它包括NC控制器(1)、第一机械轴伺服电流控制器(4)，第二机械轴伺服电流控制器(5)、第一机械轴伺服电机(6)、第二机械轴伺服电机(7)、机械平台(8)，其特征是该装置包括：根据上述第一NC位置指令r1，第二NC位置指令r2，第一位置反馈x1和第二位置反馈x2，生成第一转矩指令fr1和第二转矩指令fr2，使得机械平台(8)按NC控制器(1)的要求产生机械运动的综合控制器(9)。它改善了机械平台的走内包线、振动、抗干扰能力弱和机械反应慢的问题，提高了机械平台的实际轨迹精度。

主权项

1、一种电机控制装置，它包括具有生成第一NC位置指令r1和第二NC位置指令r2并监视第一位置反馈x1和第二位置反馈x2的NC控制器(1)，根据第一转矩指令fr1和第一电机位置xm1生成第一电力信号V1和第一位置反馈x1的第一机械轴伺服电流控制器(4)，根据第二转矩指令fr2和第二电机位置xm2生成第二电力信号V2和第二位置反馈x2的第二机械轴伺服电流控制器(5)，根据上述第一电力信号V1生成第一机械驱动动力f1并提供第一电机位置xm1的第一机械轴伺服电机(6)，根据上述第二电力信号V2生成第二机械驱动动力f2并提供第二电机位置xm2的第二机械轴伺服电机(7)，在上述第一机械驱动动力f1和上述第二机械驱动动力f2的作用下产生机械运动的机械平台(8)，其特征是它还包括：根据上述第一NC位置指令r1，第二NC位置指令r2，第一位置反馈x1和第二位置反馈x2，生成第一转矩指令fr1和第二转矩指令fr2，使得机械平台(8)按NC控制器(1)的要求产生机械运动的综合控制器(9)。