[发明专利]机器鱼

摘要

一种机器鱼，采用头部驱动系统、中段控制系统及尾部平衡、随动系统的三段式结构，头部与中段的连接处采用防水密封套筒实现动密封，并通过一个由伺服机驱动的双摇杆机构联动，鱼尾的平衡随动系统与第二段鱼身的连接处采用了弹簧装置，通过遥控器来控制机器鱼中段的摆动幅度，利用水对鱼尾的阻尼，产生一个滞后的相位角，带动鱼尾摆动，并推动机器鱼前进，在中段的鱼身中安装一个较小的伺服机来控制鱼的转向。本发明结构简单，控制方便，从外形上看和真鱼相近，实现了鱼的波动前进，利用水流对机器鱼腹鳍的反推力和机器鱼向单侧的摆尾共同实现机器鱼的转弯，能较好地进行鱼的水动力研究。

主权项

1、一种机器鱼，包括驱动系统、控制系统和平衡随动系统，其特征在于采用头部驱动段、控制转弯的鱼身以及尾部三段式结构，置于鱼头最前端的电池盒(2)及其上方的接收器(1)固定在头部前挡板(26)上，大伺服机(24)固定在头部后挡板(21)上，大伺服机(24)的接入线与接收器(1)一通道相连，大伺服机(24)的输出端转轴(23)上方固定一个圆盘(25)，沿圆盘(25)直径在圆盘上安装头部输出杆(3)，头部输出杆(3)左右两端的矩形槽内分别用销钉连接上拉杆(4)和下拉杆(22)，上拉杆(4)、下拉杆(22)的另一端分别通过固定在头部后挡板(21)上的防水密封套筒(5)，与头部转动连接件(20)连接，头部转动连接件(20)与中部转动固定件(19)连接，中部转动固定件(19)与中部前挡板(6)固定连接，中段内小伺服机(16)的接入线通过头部后挡板(21)、中部前挡板(6)与接收器(1)的二通道相连，小伺服机输出端的转轴(17)上方固定一个中部输出杆(9)，中部输出杆(9)与中部拉杆(8)用销钉连接，中部拉杆(8)与中部连杆(7)也用销钉连接，中部连杆(7)与腹鳍转轴(18)固定连接，中部输出杆(9)、中部拉杆(8)和中部连杆(7)形成一个以小伺服机转轴(17)和腹鳍转轴(18)为固定支点的双摇杆机构，鱼尾段随动系统中支架(11)与支座(14)用销钉相连，支架(11)固定于中部后挡板(10)上，支座(14)固定在鱼尾上，支座(14)与其两边也固定于中部后挡板(10)上的两块小挡板(12)之间套入一根长度、刚度相同的弹簧(13)。