[发明专利]排险机器人

摘要

一种排险机器人，属于机器人工程技术领域。主要包括车体、摆臂、铲斗、摆臂平台、后轮、主链传动装置、前轮、摆轮链传动装置、摆轮、摆臂电机减速器组、主电机减速器组，移动载体采用轮前摆臂结构，在保持上下楼梯等复杂地形移动基本功能的基础上，降低了整机重量和成本。要做复杂作业时机械手可设置在摆臂平台上，形成了(4+1)自由度的机械手，较大的扩展了机械手的工作空间。移动载体采用6轮前摆臂结构，在保持上下楼梯等复杂地形移动基本功能的基础上，降低了整机重量和成本。

主权项

1.一种排险机器人，主要包括：手爪(1)、腕关节(2)、大臂关节(3)、小臂(4)、大臂(5)、小臂关节(6)、无线接收器(8)、通讯电缆(9)、遥操作终端(10)、控制箱(20)、蓄电池(21)，其特征在于还包括：车体(7)、摆臂(11)、铲斗(12)、摆臂平台(13)、后轮(14)、主链传动装置(15)、前轮(16)、摆轮链传动装置(17)、摆轮(18)、摆臂电机减速器组(19)、主电机减速器组(22)，铲斗(12)和摆臂平台(13)连接在摆臂(11)上，摆臂(11)通过设置在车体(7)里的摆臂电机减速器组(19)来驱动，摆臂(11)绕前轮(16)轴线上下摆动，摆轮(18)和前轮(16)之间通过摆轮链传动装置(17)传动，前轮(16)和后轮(14)通过主链传动装置(15)传动，前轮(16)和后轮(14)分别连接在车体(7)上，主电机减速器组(22)的输出轴与后轮(14)相连，摆臂电机减速器组(19)和主电机减速器组(22)的外壳、无线接收器(8)、蓄电池(21)和控制箱(20)与车体固定，主电机减速器组(22)带动后轮(14)，同时通过主链传动装置(15)带动前轮(16)使其与后轮(14)同步转动，前轮(16)通过摆轮链传动装置(17)带动摆轮(18)转动。