[发明专利]一种平面并联压电智能杆机构无效
| 申请号： | 03111441.5 | 申请日： | 2003-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN1535799A | 公开（公告）日： | 2004-10-13 |
| 发明（设计）人： | 孙立宁;曲东升;楚中毅 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学;哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人： | 于坤 |
| 地址： | 150001黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种平面并联压电智能杆机构，它涉及高速高精度工业机器人的末端操作器，具体涉及两自由度压电智能杆机构。本发明左杆(5)的上端通过左转动副(3)与左移动平台(2)活动连接，右杆(10)的上端通过右转动副(8)与右移动平台(7)活动连接，左杆(5)的下端通过末端转动副(11)与右杆(10)的下端活动连接，左杆(5)上粘贴有左压电陶瓷(4)，右杆(10)上粘贴有右压电陶瓷(9)。本发明能够进行振动主动控制和误差智能补偿，充分发挥并联杆机构刚度大，承受的弯矩小及压电陶瓷可进行微动补偿、抑制振动，具有结构紧凑、定位精度高、重量轻、负载能力强、稳定所需时间短的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平面 并联 压电 智能 机构 | ||
【主权项】：
1、一种平面并联压电智能杆机构，它包含左直线导轨(1)、右直线导轨(6)、左移动平台(2)、右移动平台(7)、左转动副(3)、右转动副(8)、左压电陶瓷(4)、右压电陶瓷(9)、左杆(5)、右杆(10)、末端转动副(11)；左移动平台(2)设置在左直线导轨(1)上，右移动平台(7)设置在右直线导轨(6)上，左杆(5)的上端通过左转动副(3)与左移动平台(2)活动连接，右杆(10)的上端通过右转动副(8)与右移动平台(7)活动连接，左杆(5)的下端通过末端转动副(11)与右杆(10)的下端活动连接，其特征在于左杆(5)上粘贴有左压电陶瓷(4)，右杆(10)上粘贴有右压电陶瓷(9)。
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