[发明专利]两自由度平面并联高速高精度机器人无效
| 申请号： | 03111437.7 | 申请日： | 2003-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN1535797A | 公开（公告）日： | 2004-10-13 |
| 发明（设计）人： | 孙立宁;曲东升;楚中毅 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学;哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J5/02 | 分类号： | B25J5/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人： | 毕志铭 |
| 地址： | 150001黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 两自由度平面并联高速高精度机器人，它涉及一种工业机器人，特别是一种两自由度平面移动的机器人。它包含有相互平行设置的左直线导轨(1)和右直线导轨(5)、分别设置在左直线导轨和右直线导轨上并沿导轨作直线运动的左移动平台(2)和右移动平台(6)、驱动左移动平台和右移动平台移动的驱动装置、左联杆(4)和右联杆(8)，左联杆(4)和右联杆(8)的一端分别通过第一转动副(3)和第二转动副(7)与左移动平台(2)和右移动平台相连接，左联杆(4)和右联杆(8)的另一端通过末端转动副(9)相互连接。该机器人的质量轻，可大范围、高速运动；其联杆的刚度大、承受的弯矩小、定位精度高；整个系统结构紧凑、重量轻、传动环节少、耗能低，可实现高速、高精度的两维平面运动。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 平面 并联 高速 高精度 机器人 | ||
【主权项】：
1、两自由度平面并联高速高精度机器人，其特征在于它包含有相互平行设置的左直线导轨(1)和右直线导轨(5)、分别设置在左直线导轨(1)和右直线导轨(5)上并沿导轨作直线运动的左移动平台(2)和右移动平台(6)、驱动左移动平台(2)和右移动平台(6)移动的驱动装置、左联杆(4)和右联杆(8)，左联杆(4)和右联杆(8)的一端分别通过第一转动副(3)和第二转动副(7)与左移动平台(2)和右移动平台(6)相连接，左联杆(4)和右联杆(8)的另一端通过末端转动副(9)相互连接。
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