[发明专利]四自由度混联机器人

摘要

本发明公开了一种工作空间/机构体积比大、刚度高、且具有优势进给方向的四自由度混联机器人。它由两平动自由度并联机构、与之串联的两转动自由度转头结构、以及安装在所述转头结构上的末端执行器构成；所述的两平动自由度并联机构，包括带有法兰机构的机架、通过其外壁上的共轴销与所述的机架连接的套筒、通过套筒安装在所述机架上的导向杆、设置在导向杆下部的动平台、以及上端通过平面铰链与机架连接，下端通过球铰链与转头结构连接的两条可控伸缩杆。本发明的有益效果是：模块化结构设计，可与各种平动自由度机构或转动自由度机构串接，并有效地产生优势进给方向或扩大作业范围。

主权项

1.一种四自由度混联机器人，其特征在于，它由两平动自由度并联机构、与之串联的两转动自由度转头结构、以及安装在所述转头结构上的末端执行器构成；所述的两平动自由度并联机构，包括带有法兰机构的机架、通过其外壁上的共轴销与所述的机架连接的套筒、通过套筒安装在所述机架上的导向杆、设置在导向杆下部的动平台、以及上端通过平面铰链与机架连接，下端通过球铰链与转头结构连接的两条可控伸缩杆；所述的转头结构通过所述的动平台与两平动自由度并联结构串接；所述的导向杆与动平台固连，且位于两条可控伸缩杆之间，其轴线与两条可控伸缩杆的轴线共面。