[发明专利]串并联人形机器人

摘要

串并联人形机器人，属于机器人技术领域。主要解决了人形机器人的承载能力差和平衡控制差的问题。技术要点是它的颈、肩、腰、胯和手腕均由三自由度球面并联机构构成，头、手臂、躯干上体、胯、腿和手均通过三自由度球面并联机构串联连接，它的双臂采用滑动式双腿采用交叉四杆式的，也可双臂采用交叉四杆式双腿采用滑动式，四肢均为滑动式的或均为交叉四杆式的。由于它的腰部具有三自由度转动，可以调节上体姿态和重心，改善平衡控制性能，同时也扩大了手臂的运动范围，由于采用了并联机构，提高了人形机器人的局部承载能力。

主权项

1、一种串并联人形机器人，由身体的躯干、四肢和足部组成，它的四肢均为滑动式的，结构为大臂(大腿)空腔内装有带电机的丝杠，丝杠上套着带有滑块连杆的滑块，滑块连杆连接着前臂(小腿)；它的四肢均为交叉四杆式的，结构为固定在大臂(大腿)上的电机通过四根连杆连接前臂(小腿)，其特征在于：颈、肩、腰、胯和手腕均由三自由度球面并联机构构成，头、手臂、躯干上体、腿和手均通过三自由度球面并联机构串联连接。