[实用新型]人机合作机器人关节机构

摘要

本实用新型涉及一种人机合作机器人关节机构，用于人机合作机器人的关节部位。它包括基座、一根输出轴、两套常规超越离合器、两套蜗轮、蜗杆和两个套筒。两套超越离合器的工作方向相反。使用这种关节机构时，将基座作为人机合作机器人的一级臂，蜗杆与可控伺服电机相连，且安装在此臂上。输出轴与二级臂固连，则伺服电机只起限制二级臂转速和转向的作用，而不起驱动作用。当且仅当操作者推动二级臂时，它才会运动。控制两个伺服电机的转速和转向即可控制二级臂的运动速度、位置和轨迹。本实用新型所提供的关节机构可用于人机合作工业机器人、人机合作医疗机器人等各类人机合作机器人中。

主权项

1.一种人机合作机器人关节机构，其特征在于它包括基座(1)与(1′)、输出轴(2)、超越离合器(4)与(8)、蜗轮(3)与(7)、蜗杆(6)与(9)、套筒(12)与(15)和轴承(51)、(52)、(53)、(54)；其中超越离合器(4)与(8)为标准件，结构相同，工作方向相反，超越离合器(4)与(8)的主动轮(44)与(84)分别与套筒(12)与(15)键连接，套筒(12)与(15)再分别与蜗轮(3)与(7)同轴线固连，使得蜗轮副在蜗杆的带动下转动时，主动轮(44)与(84)亦一同转动；输出轴(2)沿上述组合体轴线穿过超越离合器(4)与(8)的从动轮(41)与(81)中心孔并与之键连接，在输出轴(2)与蜗轮(3)与(7)的内孔间加装轴承(52)、(54)；这样组成的关节机构可借助输出轴轴头侧的轴承(51)安装在基座(1)上，为了增加关节机构刚性，也可在两套超越离合器(4)与(8)之间再加装轴承(53)和辅助性基座(1′)。