[发明专利]改进的定位和数据集成方法及其系统

摘要

一个改进的定位和数据综合处理方法和系统能够实质上解决在个人手持应用、空中、地面和水路交通工具的系统集成中遇到的问题,一个综合的全球定位系统/惯性测量单元由可选的其它装置所增强,以便得到用户位置、速度、姿态和机体加速度和旋转信息,并且把这些数据分配到其它机载系统,例如在飞机应用情况下的飞行管理系统、飞行控制系统、自动相关监视系统、驾驶员座舱显示器、增强的地面邻近报警系统、气象雷达和卫星通信系统。

主权项

1.一个定位和数据综合方法，包括步骤：(a)执行GPS处理和从一个全球定位系统处理器接收GPS测量数据，包括伪距离、载波相位、多普勒频移、和时间，并且把所说的GPS测量数据传送到中心导航处理器的导航处理电路板；(b)从一个惯性测量单元接收包括机体角速率和特定受力的惯性测量数据，由一个IMU接口和预处理电路板把所说的惯性的测量数据转换成机体加速度和旋转的数字数据，并且通过一个公用总线把所说的机体加速度和旋转数字数据发送到所说的导航处理电路板和一个控制板；(c)使用一个INS处理器执行一个惯性导航系统(INS)处理；(d)在一个卡尔曼滤波器中混合所说的INS处理器的输出和所说的GPS测量数据；(e)把所说的卡尔曼滤波器的一个输出反馈到所说的INS处理器，以便校正一个INS导航方案；(f)把来自所说INS处理器的速度和加速度数据输入到全球定位系统处理器的信号处理器，以便协助所说的全球定位系统卫星信号的码和载波相位跟踪；(i)把所说的全球定位系统处理器的信号处理器的输出、所说的INS处理器的输出、所说的卡尔曼滤波器的输出输入到一个载波相位整数模糊分辨率模块，以便确定所说的全球定位系统卫星信号载波相位整数模糊数；(j)把来自所说的载波相位整数模糊分辨率模块的所说的载波相位整数值输出到所说的卡尔曼滤波器中，以便进一步改进所说的定位精度；和(k)通过所说的公用总线把属于是导航数据的平台速度、定位、高度、朝向和时间数据从所说的INS处理器输出到所说的控制板。