[实用新型]球面移动机器人

摘要

本实用新型的揭示了一种球面移动机器人,由真空吸附机构、机体和六个能进行水平、垂直移动的自解耦缩放机构组成。六个缩放机构构成三对组合,对称地设置在机体上,真空吸附机构位于每个缩放机构的下方。当缩放机构呈对称分布地放置在作业的球体上时,设置在缩放机构下方的真空吸附机构就会稳稳地吸附在球体上,不受材质的任何影响。机体上还设有回转机构,从而六个缩放机构就具有18个运动自由度。因此,只要适当组合六个缩放机构的运动,即可在2米以上曲率半径的球形壁面上的灵活移动,且跨越障碍的能力明显提高。本实用新型的球面移动机器人适宜完成喷涂、焊接和检测工作。

主权项

1.一种由移动装置、吸附机构组成的球面移动机器人，其特征在于：所述的移动装置包括机体(14)和六个能进行水平、垂直移动的自解耦缩放机构(15)，六个缩放机构(15)构成三对组合，对称地设置在机体(14)上，真空吸附机构位于每个缩放机构(15)的下方。