[发明专利]仅含转动副的二自由度平动并联机器人机构有效
| 申请号： | 01145160.2 | 申请日： | 2001-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN1155458C | 公开（公告）日： | 2004-06-30 |
| 发明（设计）人： | 黄田;李曚;李占贤 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 | 代理人： | 江镇华 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明属于工业机器人领域，特别涉及一种仅含转动副的二自由度平动并联机器人机构。本发明的目的在于提供一种结构简单的高速、低成本、轻型二自由度平动并联机器人机构。它包括机架、动平台和两对支链；机架上安装在的两个伺服电机，动平台通过两个分支与机架连接，形成并联闭环结构；两个支链各含有两个平行四边形机构，分别作为驱动杆组和从动杆组，各运动件之间完全采用转动铰链连接。本发明采用平行四边形支链结构实现动平台的平动，运动副全部为转动铰，结构简单可靠，制造成本低，具有高速、低成本、重量轻等优点 | ||
| 搜索关键词： | 转动 自由度 平动 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
1.一种仅含转动副的二自由度平动并联机器人机构，它包括机架、动平台和两对支链；其特征在于两个驱动伺服电机安装在机架上，动平台通过两个分支与机架连接，形成并联闭环结构；两个支链各含有两个平行四边形机构，分别作为驱动杆组和从动杆组，动平台相对机架作平动，各运动件之间完全采用转动铰链连接。
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