[发明专利]喷射混凝土机器人

摘要

喷射混凝土机器人，本发明属于一种专门用于喷射混凝土机器人或机械手的结构。本发明的目的在于提供一种能够以最少的控制动作，保持喷嘴获得最佳工艺位姿的喷射混凝土机器人专用结构。本发明包括伸缩臂组件、手腕组件和喷枪组件，其关键在于本发明的大臂组件采用了四连杆机构；增添了摆动臂组件、平衡拉杆组件；摆动臂组件与伸缩臂组件中的相关部件共同组成一组平行四连杆机构；平衡拉杆组件与大臂组件、摆动臂组件中的相关部件共同组成两组平行四连杆机构。该机构共有五个一般自由度和一个局部自由度，具有操作简单、维护方便等特点。

主权项

1.一种喷射混凝土机器人结构，它也可以用于喷射混凝土机械手等相关机械上，本机器人包括伸缩臂组件，手腕组件和喷枪组件，其特征在于，本发明的大臂组件采用了四连杆机构；增添了摆动臂组件、平衡拉杆组件；摆动臂组件中的立板11、右摆动臂12、左摆动臂12’与伸缩臂组件上的支撑体11共同组成一组平行四连杆机构；平衡拉杆组件的拉杆3、拉杆7及过渡杆5与大臂组件中的摇杆4、大臂8、机架6和摆动臂组件中的立板11共同组成两组平行四连杆机构；大臂组件中的摇杆4、大臂8、主动臂10与机架6各部分的尺寸设计成：AB∶BC＝1∶0.8～1∶1.5AB∶CF＝1∶1～1∶1.8AB∶CD＝1∶0.8～1∶1.5AB∶L1＝1∶1～1∶1.5AB∶H1＝1∶0.7～1∶1.3各个杆件通过机械转动副联结之后，在油缸9的驱动下，大臂8前端的F点可以沿着一条近似的铅垂线运动；平衡拉杆组件的两组平行四连杆机构各部分尺寸设计成：AH＝BIHI＝ABBJ＝FKBF＝JK这样，当大臂8在做上下的俯仰运动时，由于平衡拉杆组件的作用，大臂8前端所带的摆动臂组件及其以前的各个组件都将作平动运动。