[发明专利]一种空间三自由度并联机器人机构无效
| 申请号： | 00105937.8 | 申请日： | 2000-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN1112282C | 公开（公告）日： | 2003-06-25 |
| 发明（设计）人： | 刘辛军;汪劲松;段广洪 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华专利事务所 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于工业机器人领域，涉及一种空间三自由度并联机器人机构。包括机架、运动台、连接运动台与机架的分支；该运动台通过三个分支与机架连接，形成并联闭环结构，其中，第一、二分支各含有二个单自由度运动副、一个球铰，第三分支含有一个单自由度运动副、两个虎克铰；连接运动台和机架的三个分支的端点不在一条直线上。本发明机器人机构把空间的移动和转动有机的结合起来，具有高刚度，高精度，低运动质量，高动态性能；机构运动学正、反解十分简单等诸多优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 自由度 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
1、一种空间三自由度并联机器人机构，包括机架、运动台、连接运动台与机架的分支；其特征在于，该运动台通过三个分支与机架连接，形成并联闭环结构，其中，第一、二分支各含有二个单自由度运动副、一个球铰，第三分支含有一个单自由度运动副、两个虎克铰；所说的连接运动台和机架的三个分支的端点不在一条直线上；所说的每个分支为可伸缩连杆结构；其中的第一、二分支连接运动台一端的铰链为三自由度球铰，另一端连接机架的运动副为转动副；第三分支连接运动台和机架的运动副均为虎克铰。
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