[实用新型]三维移载装置

说明书

本实用新型涉及一种三维移载装置，主要用于对物件的吸持、移动及卸载，尤其是在生产流水线上，实现对部件或成品的吸持、移动并定位放置。

在现有技术中，二维移载装置较普遍。其一，在平板玻璃生产线上，工作臂通过真空吸头固定并抓起玻板，经电动或液压方式将其侧向推到装箱位置，下降到位后去真空并放置玻板。其二，引进的彩电线中，在彩管与面框对接时，工作臂通过真空吸头固定在彩管的锥件上并抓起经电动方式移到面框位置处放置。上述二维移载装置的不足之处在于：1、与特定的生产线及产品密切相关、缺乏通用性，2、二维移载方式限制了生产效率的提高，3、电动或液压方式下装置成本偏高。

常见的三维移载装置是工作机械手，采用液压和电动结合方式控制工作臂及臂头的三维移动，定位准确，运动灵活，但对吸持件的尺寸、重量及形状有严格限制，结构复杂，成本较高，尚难普遍应用。

本实用新型的目的就在于避免上述现有技术中的不足之处，而提供一种结构较简单、承载范围宽、定位精度高且成本低的三维移载装置。

本实用新型的思路是：1、采用多重框体套接方式，其构成简明，对移载件的尺寸、重量适应范围大，2、框体与工作臂的移动采用气动与导轨定向方式，使用感应开发采集信号后由电气系统控制其往复走向与移动距离，故定位精度高。

实现本实用新型目的的内容是：

一种三维移载装置，包括外框、设置于外框内的中框、设置于中框内的内框、带吸持部件的铲臂、以及电气控制装置，其特征是还包括：

固定连接在所述外框(10)上的气缸(11)、间隔固定连接在所述外框(10)上的4根与气缸(11)平行的导轨(12A、12B、12C、12D)，连接在所述外框(10)上与导轨(12A、12B、12C、12D)平行的一组感应开关(13)，导轨(12A、12B、12C、12D)上分别活动套接有滑座(24)，各滑座(24)的一端分别与所述中框(20)固定连接；

固定连接在所述中框(20)上并与所述气缸(11)垂直的气缸(21)，间隔固定连接在所述中框(20)上的4根与气缸(21)平行的导轨(22A、22B、22C、22D)，连接在所述中框(20)上与导轨(22A、22B、22C、22D)平行的一组感应开关(23)，导轨(22A、22B、22C、22D)上分别活动套接有滑座(24)，各滑座(24)的一端分别与所述内框(30)固定连接；

固定连接在所述内框(30)上并与所述气缸(11)和气缸(21)垂直的气缸(31)，固定连接在所述内框(30)下端的导腔(34)，一端与导腔(34)活动套接、另一端与所述铲臂(40)一端固定连接的4根与气缸(31)平行的导轨(32A、32B、32C、32D)，连接在所述内框(30)上与导轨(32A、32B、32C、32D)平行的一组感应开关(33)；所述气缸(31)的动杆(35)的一端与所述铲臂(40)固定连接；

所述气缸(11、21、31)和一组感应开关(13、23、33)分别与所述电气控制装置相连接。

中框(20)在连接于外框(10)上的气缸(11)的作用下沿连接于外框(10)上的导轨(12A、12B、12C、12D)作往复运动，内框(30)在连接于中框(20)上的气缸(21)的作用下沿连接于中框(20)上的导轨(22A、22B、22C、22D)作往复运动；铲臂(40)在连接于内框(30)上的气缸(31)的作用下随连接于内框(30)上的导轨(32A、32B、32C、32D)沿导腔(34)作往复运动，三者运动方向相互垂直，而其启动、往复走向及定位经感应开关(13、23、33)发出信号后由所述电气控制装置实施控制。在上述机制下，铲臂(40)实现了间接式三维移载的实际效果。

本实用新型内容中：所述一组感应开关(13、23、33)至少由二只组成，而感应开关(13、23、33)至少是如下元件中的一种：(1)光电开关，(2)磁敏开关，(3)磁撞开关，(4)接近开关。

本实用新型内容中：所述铲臂(40)上至少固定有一个吸持部件(41)，且可固定在铲臂(40)的任意一个工作面上。

本实用新型内容中：所述固定在铲臂(40)上的吸持部件(41)至少是如下部件中的一种：(1)真空式吸附头，(2)电磁式吸着体，(3)机械式夹持部件。

这样在具体实施中可依技术条件有使用效果，做出多样化的选择，从而适应不同的生产流水线环境，更好地达到本实用新型的目的。

通过以上的说明，可以看到，本实用新型与现有技术相比确有如下优点：

1、结构简明，适应范围大，通用性强；