[发明专利]船用全回转多舵桨单手柄操纵方法及其装置

权利要求书

1.一种船用全回转多舵桨单手柄操纵方法，包括如下步骤：

通过单手柄的操作产生用以代表船舶航向和航速的二维信号；

将所述二维信号转换为合成矢量；以及

随机检测各个舵桨的当前所处角度；其特征在于进一步包括：

将所述合成矢量转换为设置在船舶任意位置上三个及其以上舵桨应处的角度；

选择和判断船舶执行普通航行或平行移动航行或多舵桨任意组合形式的航行方式；

确定各个舵桨从当前角度改变到应处角度所需转动的角度；以及

根据所需转动角度按最小角度差驱动各舵桨转动到预定位置。

2.如权利要求1所述的船用全回转多舵桨单手柄操纵方法，其特征在于进一步包括当船舶执行多舵桨任意组合形式的两舵桨航行方式时，将所述合成矢量转换为位于船舶任意位置上的两个舵桨应处角度的步骤。

3.如权利要求1或2所述的船用全回转多舵桨单手柄操纵方法，其特征在于进一步包括用以确定船舶运动所在象限的步骤；用以将所述象限转换为参考象限的步骤；用以通过数学模型将所述合成矢量转换为各舵桨应处角度后，将所述参考象限复原为船舶运动的实际象限的步骤。

4.如权利要求1或2所述的船用全回转多舵桨单手柄操纵方法，其特征在于进一步包括用以确定船舶运动所在象限的步骤；用以将所述象限转换为参考象限的步骤；用以存取船舶运动的实验数据的步骤以及用以将所述参考象限复原为船舶运动的实际象限的步骤。

5.如权利要求1或2所述的船用全回转多舵桨单手柄操纵方法，其特征在于进一步包括根据船舶航行的环境变化，适时调整舵桨转矩的人工修正量叠加步骤。

6.如权利要求1或2所述的船用全回转多舵桨单手柄操纵方法，其特征在于进一步包括禁止位于所述船舶船首或船尾两个对应的舵桨同时位于船舶内侧禁区的步骤。

7.一种船用全回转多舵桨单手柄操纵装置，包括：

用以产生船舶航向和航速二维信号的单手柄操作装置；

用以将所述二维信号转换为合成矢量的信号合成装置；

用以检测各舵桨当前角度的同步信号发生装置；以及

用以驱动各舵桨转向的马达驱动装置；其特征在于进一步包括：

将所述合成矢量转换为设置在船舶任意位置上三个及其以上的舵桨应处角度的多舵桨矢量演算装置；

选择和判断船舶执行普通航行或平行移动航行或多舵桨任意组合航行方式的船航方式选择装置和船航方式判别装置；

确定各个舵桨从当前角度改变到应处角度的所需转动角度，并按最小角度差确定转动方向的各舵桨转向定位装置。

8.如权利要求7所述的船用全回转多舵桨单手柄操纵装置，其特征在于进一步包括当船舶执行多舵桨任意组合形式的两舵桨航行方式时，将所述合成矢量转换为位于船舶任意位置上的两个舵桨应处角度的两舵桨矢量演算装置。

9.如权利要求7或8所述的船用全回转多舵桨单手柄操纵装置，其特征在于进一步包括，用以将船舶运动的实际象限转换为参考象限以及当所述合成矢量转换为各舵桨应处角度后，将所述参考象限复原为实际象限的象限处理装置。

10.如权利要求7或8所述的船用全回转多舵桨单手柄操纵装置，其特征在于进一步包括，用以将船舶平行移动的实险数据预先存入存储器以及当船舶执行平行移动航行时，随时从存储器取用实验数据的实验数据存取装置。

11.如权利要求10所述的船用全回转多舵桨单手柄操纵装置，其特征在于进一步包括当船舶执行平行移动航行方式时，自动选择多舵桨矢量演算装置或实验数据存取装置的选择装置。

12.如权利要求7或8所述的船用全回转多舵桨单手柄操纵装置，其特征在于进一步包括，用以通过人工输入的修正量适当修正舵桨转矩的人工修正量叠加装置。

13.如权利要求7或8所述的船用全回转多舵桨单手柄操纵装置，其特征在于进一步包括，用以禁止位于所述船舶船首或船尾两个对应的舵桨同时位于船舶内侧禁区的装置。