[实用新型]一种搬运机器人和辊筒线搬运系统

权利要求书

1.一种搬运机器人，其特征在于：包括车架和叉臂；

所述叉臂包括顶盖、底盖和电机组件，所述顶盖和所述底盖形成容置空间，所述电机组件安装于所述容置空间，所述电机组件驱动所述叉臂伸出或缩回至车架；

所述容置空间的前侧设有避障组件，所述避障组件包括避障传感器、避障挡板和微动开关组件；所述避障传感器和所述微动开关组件均与所述电机组件电性连接；

所述避障传感器固定安装于所述底盖的前端挡板，所述避障挡板可前后移动的安装于所述前端挡板的前侧，所述微动开关组件位于所述避障挡板的后侧；

所述避障传感器用于在感应到障碍物时使所述电机组件的驱动所述叉臂降低伸出所述车架的速度降低；

所述避障挡板触动所述微动开关组件时，所述微动开关组件用于使所述电机组件停止驱动所述叉臂停止伸出所述车架。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述避障组件还包括挡板固定组件，所述挡板固定组件包括挡板导向轴、第一弹簧和导向轴限位支架；

所述第一弹簧套设于所述挡板导向轴，所述导向轴限位支架安装于所述前端挡板的后侧；

所述挡板导向轴与所述避障挡板固定安装，所述挡板导向轴依次穿过所述前端挡板和所述导向轴限位支架。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于：所述微动开关组件包括微动开关触头、微动开关轴和触发芯片，所述触发芯片与所述电机组件电性连接；

所述微动开关触头位于所述微动开关轴的前侧；

所述微动开关触头穿过所述前端挡板，所述微动开关触头位于所述前端挡板和所述避障挡板之间，所述触发芯片位于所述微动开关一侧；

所述微动开关轴设有开关挡块，所述触发芯片与所述开关挡块相抵。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于：所述微动开关组件还包括开关轴限位架和芯片安装支架；

所述开关轴限位架与所述前端挡板固定安装，所述芯片安装支架固定安装于所述开关轴限位架的一侧；

所述微动开关轴套设于所述开关轴限位架的另一侧，所述微动开关轴的末端套设有挡圈，所述开关挡块与所述开关轴限位架之间套设有第二弹簧。

5.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于：所述电机组件包括关节电机模组、电机输出轴、电机轴承和第一链轮；

所述电机输出轴位于所述关节电机模组的一端，所述第一链轮套设于所述电机输出轴，所述电机输出轴的两端套设有电机轴承。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于：所述叉臂还包括主动轮组件和从动轮组件，所述主动轮组件位于所述避障组件的后侧，所述从动轮组件位于所述容置空间的后侧。

7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于：所述主动轮组件包括主动轮和主动轮支撑轴；

所述主动轮套设于所述主动轮支撑轴，所述主动轮支撑轴的两端均设有主动轮轴承；

所述主动轮支撑轴的一侧设有第二链轮，所述第二链轮与所述第一链轮之间通过链条传动连接。

8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于：所述从动轮组件包括从动轮和从动轮支撑轴；

所述从动轮套设于所述从动轮支撑轴，所述从动轮支撑轴的两端均设有从动轮轴承；

所述主动轮的轮径大于所述从动轮的轮径，所述主动轮和所述从动轮的轮宽均与所述容置空间的宽度相适配。

9.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于：所述叉臂还包括举升机构，所述举升机构安装于所述主动轮组件和所述从动轮组件之间；

所述举升机构包括剪叉组件、丝杆组件和推动组件，所述剪叉组件的顶部与所述顶盖连接，所述剪叉组件的底部与所述底盖连接；

所述丝杆组件的输出端与所述推动组件连接，所述推动组件与所述剪叉组件铰接；

所述丝杆组件驱动所述推动组件移动，使得所述剪叉组件升降，所述剪叉组件带动所述顶盖升降。

10.一种辊筒线搬运系统，其特征在于：包括前端辊筒线、后端辊筒线和如权利要求1-9任一项所述的搬运机器人；

所述后端辊筒线包括多条分辊筒线，相邻的分辊筒线之间设置有间隔，所述间隔的宽度与所述叉臂的宽度相适配；

货物放置于所述间隔的上方，所述叉臂伸出所述车架至所述间隔搬运货物；

当所述叉臂前侧的所述避障传感器检测到前端滚筒线时，所述叉臂降低其移动的速度；

当所述叉臂前侧的所述避障挡板与所述前端滚筒线相抵时，所述避障挡板触发所述微动开关组件，使所述叉臂停止移动。