[实用新型]一种激光雷达

说明书

本申请公开一种激光雷达，包括：底座、驱动装置、旋转平台、三角激光模组、TOF激光模组和第一控制电路板；所述驱动装置和所述旋转平台均安装于所述底座上，且所述驱动装置的动力输出端与所述旋转平台连接，所述驱动装置能够驱动所述旋转平台相对于所述底座旋转；所述三角激光模组和所述TOF激光模组分别安装于所述旋转平台上，所述第一控制电路板安装于所述旋转平台上，且分别与所述三角激光模组、所述TOF激光模组通过信号连接，所述第一控制电路板可用于识别所述三角激光模组和/或所述TOF激光模组,并根据所述三角激光模组和/或所述TOF激光模组得到测距结果。本申请实现了激光雷达在复杂环境下对于长距离和短距离的精准测距。

技术领域

本申请涉及激光雷达的技术领域，尤其涉及一种激光雷达。

背景技术

目前，绝大部分服务机器人或者智能移动设备采用的激光雷达基本上都是基于TOF(飞行时间)原理和三角测距原理。其中TOF激光雷达通过计算激光脉冲在雷达与障碍物直接的飞行时间估算距离，时间测量精度并不随着距离的增加而有明显的变化，在远距离测量时精度高，并且稳定。三角激光雷达通过激光光斑在传感器成像的位置推算出雷达离障碍物的距离，在近距离测量时，精度很高，但是障碍物越远，光斑在传感器成像的位置变化越小，甚至难以分辨，导致距离越远，精度越低。

在服务机器人或者智能移动设备的应用场景中，常常需要根据激光雷达点云的形状、对不同材质的反射强度来识别一些特殊的标记,比如基站识别，TOF激光雷达由于其独特的光电探测原理，对于材质的反射强度的探测先天性不如三角激光雷达。在扬尘、云雾的应用场景中，扬尘或者云雾会带来激光漫反射，会导致TOF激光雷达产生虚假的点云，有些TOF激光雷达通过多次回波来精准区分，但是在只有虚假回波而无真实回波的情况下，无能为力，而三角激光雷达，由于只会导致其传感器底噪的抬升，而非实质性的光斑成像，所以对其基本无影响。由此可说明三角激光雷达适合近距离测距，TOF激光雷达适合远距离测距，但面对复杂的应用场景，单单具备一种测距方法的激光雷达明显不适用，会出现明显的测距误差，导致工作性能下降，工作进程缓慢。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于：提供一种激光雷达，其能够解决现有技术中存在的上述问题，同时应用了三角测距原理和TOF测距原理，实现了长距离和短距离的精准测距。

为达上述目的，本申请采用以下技术方案：

一方面，提供一种激光雷达，包括：底座、驱动装置、旋转平台、三角激光模组、TOF激光模组和第一控制电路板；所述驱动装置和所述旋转平台均安装于所述底座上，且所述驱动装置的动力输出端与所述旋转平台连接，所述驱动装置能够驱动所述旋转平台相对于所述底座旋转；所述三角激光模组和所述TOF激光模组分别安装于所述旋转平台上，所述第一控制电路板安装于所述旋转平台上，且分别与所述三角激光模组、所述TOF激光模组通过信号连接，所述第一控制电路板可用于识别所述三角激光模组和/或所述TOF激光模组,并根据所述三角激光模组和/或所述TOF激光模组得到测距结果。

在一些实施例中，所述三角激光模组发射的激光与所述TOF激光模组发射的激光之间形成有夹角α，其中0≤α≤180°。

在一些实施例中，所述三角激光模组可拆卸式地安装于所述旋转平台上，和/或，所述TOF激光模组可拆卸式安装于所述旋转平台上。

在一些实施例中，所述三角激光模组包括第一激光发射器，所述TOF激光模组包括第二激光发射器，所述第一激光发射器发射的激光波段与所述第二激光发射器发射的激光波段不同。

在一些实施例中，所述三角激光模组还包括模组支架、第一接收透镜、第一电路板和第一传感器，所述第一激光发射器和所述第一接收透镜均安装于所述模组支架上，且所述第一激光发射器与所述第一接收透镜朝向同一方向，所述第一电路板安装于所述模组支架背离所述第一激光发射器发射方向的一侧，所述第一传感器设置于所述第一电路板靠近第一接收透镜的一侧，且与第一接收透镜位置相对。