[实用新型]可移动式机器人自动点胶工作站

权利要求书

1.可移动式机器人自动点胶工作站，其特征在于，设在一机架上，所述机架设在一流水线体的Y向一侧；所述机架上设有上料模组、回收模组、中转模组、点胶机和机器人，其中：

所述上料模组包括第一驱动装置和与其传动连接的上料板，所述上料板上形成有与吸塑盒适配的上料区，所述上料板能在所述第一驱动装置的驱动下沿Z向移动，以同步带动其上叠放的吸塑盒沿Z向移动，每个所述吸塑盒上均摆放有若干产品；

所述回收模组设在所述上料模组的X向一侧并靠近所述机器人，包括与所述吸塑盒适配的回收区；

所述中转模组设在所述上料模组的Y向一侧并靠近所述流水线体，包括设在所述机架上的第一支架，所述第一支架上设有两个以上第一定位件，每个所述第一定位件均与一所述产品适配；

所述点胶机设在所述中转模组的Y向一侧并设在所述流水线体与所述中转模组之间，其上设有两个以上第二定位件，每个所述第二定位件均与一所述产品适配；

所述机器人设在所述中转模组的X向一侧并设在所述回收模组与所述流水线体之间，所述机器人为六轴机器人，包括机械臂，机械臂的端部设有第二驱动装置和与其传动连接的转盘，所述转盘能在所述第二驱动装置的驱动下旋转，所述转盘上设有一定位座，所述定位座上形成有A面、B面和C面三个相交的工作面：所述A面上设有一个以上第一吸嘴，每个所述第一吸嘴均与一真空发生器相连通，以吸取所述吸塑盒上的一个所述产品，并能在所述机械臂的带动下，将其移至一所述第一定位件上；所述B面上设有一个以上手指气缸，每个所述手指气缸均与一组夹爪传动连接，并能驱动其夹取一所述第一定位件或一所述第二定位件上的所述产品，并能在所述机械臂的带动下，将所述第一定位件上的所述产品移至所述第二定位件上，或将所述第二定位件上的所述产品移至所述流水线体上；所述C面上设有一个以上第二吸嘴，若干所述第二吸嘴均与一真空发生器相连通，以吸取所述上料区内空的吸塑盒，并能在所述机械臂的带动下，将其移至所述回收区。

2.根据权利要求1所述的可移动式机器人自动点胶工作站，其特征在于，所述上料板上还设有若干沿Z向延伸的第一限位杆，若干所述第一限位杆共同合围出所述上料区。

3.根据权利要求1所述的可移动式机器人自动点胶工作站，其特征在于，所述第一驱动装置为伺服电机，其通过同步带与一同步轮传动连接并能传动其旋转；所述同步轮的上端部通过一同步件与一轴承传动连接，所述轴承上传动连接一沿Z向延伸的丝杠，所述丝杠上传动连接有螺母，所述螺母的一端部与所述上料板传动连接，所述丝杠能在所述轴承的带动下旋转并带动其上的所述螺母沿Z向滑动，以推动所述上料板同步沿Z向移动。

4.根据权利要求3所述的可移动式机器人自动点胶工作站，其特征在于，所述第一驱动装置通过一连接板可拆卸固设在第二支架上，所述第二支架可拆卸固设在所述机架上，所述第二支架上设有与所述轴承适配的通孔，所述第二支架上在所述通孔的外围可拆卸固设有限位环，所述限位环套设在所述轴承的外围并与其滑动连接；所述第二支架上在所述限位环的外围设有若干沿Z向延伸的导向杆，每根所述导向杆的上端部均与所述上料板可拆卸固连。

5.根据权利要求1所述的可移动式机器人自动点胶工作站，其特征在于，所述回收模组还包括若干设在所述机架上并沿Z向延伸的第二限位杆，若干所述第二限位杆共同合围出所述回收区。

6.根据权利要求1所述的可移动式机器人自动点胶工作站，其特征在于，所述点胶机上在若干所述第二定位件的旁侧设有一自动点胶机构。

7.根据权利要求1-6任一项所述的可移动式机器人自动点胶工作站，其特征在于，所述机械臂包括第一臂和第二臂：所述第一臂与设在所述机架上的第三驱动装置传动连接并能在其驱动下在所述机架上旋转；所述第一臂的端部铰接有第一轴，所述第一轴上铰接有所述第二臂，所述第一轴与设在所述第一臂上的第四驱动装置传动连接并能在其驱动下转动，以带动所述第二臂相对所述第一臂旋转；所述第二臂的端部铰接有第二轴，所述第二轴上铰接有安装座，所述第二轴与设在所述第二臂上的第五驱动装置传动连接并能在其驱动下转动，以带动所述安装座相对所述第二臂旋转；所述安装座上装设有所述第二驱动装置和所述转盘。