[发明专利]一种机器人操作台视觉拣选立体仓储机构及方法

说明书

本发明公开了一种机器人操作台视觉拣选立体仓储机构及方法，涉及机器人操作台相关领域，包括底板，所述底板顶部右端焊接安装座，所述安装座顶部转动连接有机械臂，设置了辅助装置于安装座前端，这样有利于提高更换拣选工具的定位精度，并对更换工具的存在重量进行检测，发现缺失进行自动报警；设置了安全装置于机械臂左侧顶端，这样有利于对机械臂与其它物体的距离和碰撞进行检测，检测到碰撞后进行自动远离；设置了更换装置于电动夹具底部，这样有利于对拣选工具进行快速拆卸更换，有效提高设备整体的工作效率；设置了配检装置于输送机上方，这样有利于对拣选的商品进行扫码获得对应商品数据，方便设备通过视觉方式对于商品进行判断。

技术领域

本发明涉及机器人操作台相关领域，具体是一种机器人操作台视觉拣选立体仓储机构及方法。

背景技术

在机器人实训操作中，会根据教学任务搭建工作站，全套工作站含有轨迹跟踪单元、笔型示教单元、模拟冲压成型单元、码垛单元、搬运单元、立体仓储单元、视觉检测与分选单元、自动上下料单元，工作站配有中央控制柜，内有可编程序控制器用于全工作站控制联动、伺服系统用于分选单元定位控制、控制柜搭载单片机。

现有技术申请号CN201610424590.X，公开了一种基于无人输送分拣及存储系统的播种系统，包括控制系统，所述控制系统包括标签识别系统；还包括环形输送线，环形输送线上设有至少一台播种机器人；所述环形输送线接受上一级拣选系统从料箱Ⅰ内拣选送来的货物；所述环形输送线具有一段播种段，所述播种段两侧具有与之平行的料箱Ⅱ承载轨道。

现有技术上对经过的物料进行吸附分拣，而这样对于分拣的方式较为单调，不利于根据不同物料的实际情况情况进行分拣，设备的泛用性较小，且设备上较为缺少对于工具进行存放和检测的装置；且现有技术上在对物料进行分拣时，设备对于运输物料的各项数据不太了解，不利于设备对物料进行观察分拣，且被分拣的物料因其它因素的影响可能造成分拣未完成，继续运输会导致物料倾倒增大工作强度；

且现有技术上对于分拣工具的更换需要通过人工进行，而这样会导致增加更换工作的难度和强度，不利于对更换的工具进行快速安装和拆卸，且提高了更换工作的时间也会降低的设备整体工作的工作效率；而现有技术上是对物料进行吸附，而吸附工具在工作过程中极易与其它物品发生接触，而当吸附工具与其它物品进行过深的接触时，容易对其它物品造成破损，提高设备的使用维修成本。

发明内容

因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种机器人操作台视觉拣选立体仓储机构及方法。

本发明是这样实现的，构造一种机器人操作台视觉拣选立体仓储机构及方法，该装置包括底板，所述底板顶部右端焊接安装座，所述安装座顶部转动连接有机械臂，所述机械臂顶部固定安装有电动夹具，所述安装座前方设置有输送机，所述底板顶部左后端通过横杆螺栓固定有工业相机；辅助装置，所述安装座前端设置有辅助装置；安全装置，所述机械臂左侧顶端设置有安全装置；更换装置，所述电动夹具底部设置有更换装置；所述辅助装置包括：放置箱，所述安装座前端设置有放置箱；电动吸盘，所述放置箱内槽的中端滑动放置有电动吸盘；电磁铁，所述放置箱内槽的后端设有电磁铁；蜂鸣器，所述放置箱右侧顶端螺钉固定有蜂鸣器；第一超声波距离传感器，所述放置箱后端面上端套环固定有第一超声波距离传感器；称重传感器，所述放置箱内槽内底部分别螺栓固定有三个称重传感器；光电传感器，所述放置箱内底部开孔分别安装固定有三个光电传感器；承重板，所述称重传感器顶部与承重板底部相接触；配检装置，所述放置箱右侧设置有配检装置。