[发明专利]一种实验鼠自动换笼装置及其换笼方法

说明书

本发明公开了一种实验鼠自动换笼装置，包括放置笼盒的工作台，位于工作台上方的用于识别笼盒位置及笼盒内实验鼠状态的图像识别组件，以及位于工作台一侧的换笼组件，所述工作台上放置有脏笼盒和干净笼盒，所述换笼组件具有机械臂，安装在机械臂端部的搬移组件，所述搬移组件在机械臂的带动下将脏笼盒内的实验鼠搬移至干净笼盒内，同时筛除没有生命体征的实验鼠。本发明实现实验鼠的自动换笼操作，同时自动筛选出异常实验鼠，提高了换笼效率，同时自动化的操作无需人员接入，保障了操作者的安全。

技术领域

本发明涉及实验动物生产、使用领域，具体涉及一种实验鼠自动换笼装置及其换笼方法。

背景技术

生物安全型IVC笼盒/开放性笼盒是一种应用于高级别病毒动物实验的饲养，由于在饲养过程中需要定期对笼盒进行清洁工作，为保证实验连续顺利的进行需要对实验动物进行换笼操作。目前笼盒的换笼操作均是在普通的洁净工作台、换笼工作站、普通洁净区、生物安全型隔离器或无菌鼠隔离包内进行人工手动换笼，当进行实验研究的受试品或实验鼠本身是一些极高危险性并且可以致命的病毒时，其在人工手动更换笼盒时容易污染周围环境和操作人员，同时存在操作人员被咬伤、抓伤风险，危及操作人员的生命与健康。

针对这一问题，专利生物安全型换笼台（申请号2021106010384）将换笼操作设置成独立的腔体，通过负压的形式避免内部病毒或者其他异味溢出，以保证操作人员的安全，但该专利中的换笼台还是需要人工进行换笼操作，没有实现自动化换笼操作，而专利一种自动化腾笼挪鼠工作台（2019102346651），虽然实现了自动换笼操作，但其针对的是常规鼠笼，采用进出门相对的形式使得实验鼠自行从旧鼠笼到新鼠笼，这种方式效率比较低，难以精准控制老鼠行动方向，同时针对IVC类型的笼盒，则无法实现自动换笼操作。

发明内容

发明目的：本发明为了解决现有技术的不足，提供了一种实验鼠自动换笼装置及其换笼方法，实现对笼盒实验鼠的自动换笼，同时自动筛选出异常实验鼠，提高了换笼效率，同时自动化的操作无需人员接入，保障了操作者的安全。

本发明采用的技术方案：一种实验鼠自动换笼装置，包括放置笼盒的工作台，位于工作台上方的用于识别笼盒位置及笼盒内实验鼠状态的图像识别组件，以及位于工作台一侧的换笼组件，所述工作台上放置有脏笼盒和干净笼盒，所述换笼组件具有机械臂，安装在机械臂端部的搬移组件，所述搬移组件在机械臂的带动下将脏笼盒内的实验鼠搬移至干净笼盒内，同时筛除没有生命体征的实验鼠。

优选地，所述图像识别组件包括第一视觉相机与第二视觉相机，所述第一视觉相机获取笼盒位置，第二视觉相机对笼盒内实验鼠进行AI识别，获取实验鼠的空间坐标和生命体征信息。

优选地，所述搬移组件包括固定座，安装在固定座一个端面的第一搬移件，以及安装在固定座另一端面的第二搬移件，所述第一搬移件用于整体抓取笼盒内所有实验鼠，所述第二搬移件用于抓取没有生命体征的实验鼠。

优选地，所述第一搬移件包括驱动件，第一弧形爪和第二弧形爪，所述驱动件内置在固定座内，第一弧形爪与第二弧形爪对称设于固定座端面处，通过连接件与驱动件连接，通过驱动件控制第一弧形爪与第二弧形爪相互分离进行打开，或相互靠拢进行合并。

优选地，所述第一弧形爪与第二弧形爪均包括横杆，等间隔设于横杆上的弧形爪条，以及设于两侧弧形爪条处的挡板，所述弧形爪条端部套装有保护套，第一弧形爪与第二弧形爪分离状态下，弧形爪条端部正向朝下沿笼盒内壁插入，合并状态下两侧挡板与弧形爪条之间形成容纳实验鼠的包裹区。

优选地，所述第二搬移件为气动夹爪或真空吸嘴。

优选地，所述固定座上还安装有消杀组件，对第一搬移件和第二搬移件进行消杀。

一种实验鼠自动换笼方法，包括如下步骤：

A、机械爪或者其他方式将脏笼盒和干净笼盒放置在工作台上，限位板对笼盒进行位置限定，此时第一视觉相机获取两个笼盒的位置坐标，反馈给控制装置；