[发明专利]一种实验鼠自动换笼装置及其换笼方法

权利要求书

1.一种实验鼠自动换笼装置，其特征在于：包括放置笼盒的工作台，位于工作台上方的用于识别笼盒位置及笼盒内实验鼠状态的图像识别组件，以及位于工作台一侧的换笼组件，所述工作台上放置有脏笼盒和干净笼盒，所述换笼组件具有机械臂，安装在机械臂端部的搬移组件，所述搬移组件在机械臂的带动下将脏笼盒内的实验鼠搬移至干净笼盒内，同时筛除没有生命体征的实验鼠。

2.根据权利要求1所述的一种实验鼠自动换笼装置，其特征在于：所述图像识别组件包括第一视觉相机与第二视觉相机，所述第一视觉相机获取笼盒位置，第二视觉相机对笼盒内实验鼠进行AI识别，获取实验鼠的空间坐标和生命体征信息。

3.根据权利要求1所述的一种实验鼠自动换笼装置，其特征在于：所述搬移组件包括固定座，安装在固定座一个端面的第一搬移件，以及安装在固定座另一端面的第二搬移件，所述第一搬移件用于整体抓取笼盒内所有实验鼠，所述第二搬移件用于抓取没有生命体征的实验鼠。

4.根据权利要求3所述的一种实验鼠自动换笼装置，其特征在于：所述第一搬移件包括驱动件，第一弧形爪和第二弧形爪，所述驱动件内置在固定座内，第一弧形爪与第二弧形爪对称设于固定座端面处，通过连接件与驱动件连接，通过驱动件控制第一弧形爪与第二弧形爪相互分离进行打开，或相互靠拢进行合并。

5.根据权利要求4所述的一种实验鼠自动换笼装置，其特征在于：所述第一弧形爪与第二弧形爪均包括横杆，等间隔设于横杆上的弧形爪条，以及设于两侧弧形爪条处的挡板，所述弧形爪条端部套装有保护套，第一弧形爪与第二弧形爪分离状态下，弧形爪条端部正向朝下沿笼盒内壁插入，合并状态下两侧挡板与弧形爪条之间形成容纳实验鼠的包裹区。

6.根据权利要求3所述的一种实验鼠自动换笼装置，其特征在于：所述第二搬移件为气动夹爪。

7.根据权利要求3所述的一种实验鼠自动换笼装置，其特征在于：所述固定座上还安装有消杀组件，对第一搬移件和第二搬移件进行消杀。

8.一种基于要求1~7任意一项所述的实验鼠自动换笼方法，其特征在于包括如下步骤：

A、机械爪或者其他方式将脏笼盒和干净笼盒放置在工作台上，限位板对笼盒进行位置限定，此时第一视觉相机获取两个笼盒的位置坐标，反馈给控制装置；

B、第二视觉相机对笼盒内实验鼠进行AI识别，获取立体坐标及实验鼠生命体征，并反馈给控制装置；

C、控制装置控制机械臂带动搬移组件移动至脏笼盒上方，如果存在生命体征异常的实验鼠，则先通过第二搬移组件将没有生命体征的实验鼠抓取出来送入回收处，消杀组件对第二搬移组件进行整体消杀，然后控制第一搬移组件将脏笼盒内的其余实验鼠统一搬移到干净笼盒内；

D、如果不存在生命体征异常的实验鼠，则直接通过第一搬移组件将所有实验鼠统一搬移到干净的笼盒内；

E、搬移完成后，通过消杀组件对整个搬移组件进行整体消杀，然后对等待下一次换笼操作。