[发明专利]物体位置的确定方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本公开提供的物体位置的确定方法、装置、机器人及存储介质，该方法应用于机器人，通过针对每个预设位置，根据预设位置对应的相机对待测量物体在预设位置上的部位进行拍照，确定出部位的点云数据中的第一特征数据，并根据第一特征数据和预设位置对应的变换关系，确定特征在激光跟踪仪视野下的第二特征数据，变换关系是基于激光跟踪仪和相机分别对预设位置上的标定工件进行测量得到的标定物中心坐标之间的位置变换关系，标定工件包括至少三个标定物，之后根据每个部位的第二特征数据，确定待测量物体的所有部位的特征在激光跟踪仪视野下的第二位置信息，从而更加准确的实现对物体上特征所处位置的测量。

技术领域

本公开涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种物体位置的确定方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

在工业制造中，机器人可能需要完成精度要求非常高的任务，如零件加工、装配、物体抓取等。因此，机器人精度成为技术人员关注的要点。

在现有技术中，在物体抓取事件中，首先需要对大件中的一些部位的特征(例如，部位上的圆孔)进行测量，具体通过机器人带着相机在每一个测量位置拍照进行测量，进而汇总在机器人视野下，以得到整个大件中相应部位的特征的位置信息，进而实现对相关特征的抓取。

然而，上述的实现中，由于机器人绝对精度的存在，控制机器人在各个测量位置进行拍照的方式其检测得到的位置信息不准确，因此，如何更加准确实现对物体上特征部位所处位置的测量成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本公开提供一种物体位置的确定方法、装置、机器人及存储介质，以解决如何更加准确实现对物体上特征部位所处位置的测量的技术问题。

第一方面，本公开实施例提供了一种物体位置的确定方法，应用于机器人，所述方法包括：

针对每个预设位置，根据所述预设位置对应的相机对待测量物体在所述预设位置上的部位进行拍照，确定出所述部位的点云数据中的第一特征数据，所述第一特征数据用于描述所述部位的特征在所述相机视野下的第一位置信息；

根据所述第一特征数据和所述预设位置对应的变换关系，确定所述特征在激光跟踪仪视野下的第二特征数据，所述变换关系是基于所述激光跟踪仪和所述相机分别对所述预设位置上的标定工件进行测量得到的标定物中心坐标之间的位置变换关系，所述标定工件包括至少三个标定物；

根据每个部位的第二特征数据，确定所述待测量物体的所有部位的特征在所述激光跟踪仪视野下的第二位置信息。

在第一方面一种可能的设计中，所述标定物为球体；

相应的，在所述根据所述第一特征数据和所述预设位置对应的变换关系，确定所述特征在激光跟踪仪视野下的第二特征数据之前，所述方法还包括：

针对每个预设位置，根据所述相机对所述标定工件进行拍照，以确定出所述标定工件中至少三个球体分别对应的第一球心坐标，所述至少三个球体用于指示所述标定工件的特征；

通过所述激光跟踪仪获取所述标定工件中所述至少三个球体分别对应的第二球心坐标；

根据各个第一球心坐标和各个第二球心坐标，确定所述变换关系。

在第一方面另一种可能的设计中，所述通过所述激光跟踪仪获取所述标定工件中所述至少三个球体分别对应的第二球心坐标，包括：

针对每个球体，所述激光跟踪仪向所述球体发送至少四个靶标，以得到所述球体上至少四个点的坐标；

对所述至少四个点的坐标进行拟合操作，以确定出所述球体对应的第二球心坐标。

在第一方面再一种可能的设计中，所述根据所述相机对所述标定工件进行拍照，以确定出所述标定工件中至少三个球体分别对应的第一球心坐标，包括：