[发明专利]一种基于虚拟车位的自动泊车方法

说明书

本发明公开了一种基于虚拟车位的自动泊车方法，该方法根据实际泊车环境生成不同类型的虚拟车位，而后对各虚拟车位规划泊车路径选取其中最优路径进行自动泊车，自动泊车过程中实时检测障碍物，在检测到新障碍物时依据障碍物的阻碍情况重新规划泊车路径。该方法适用于无车位线条件下的各种泊车环境，提高了自动泊车的适用性。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，具体涉及一种基于虚拟车位的自动泊车方法。

背景技术

随着汽车技术的快速发展，汽车成为人们出行的重要工具，汽车数量逐步增加，但随之而来的泊车问题日益突出。自动泊车技术的应用大幅改善了这一现状，提高了泊车效率。

但是现阶段自动泊车技术的应用多基于传感器对停车场车库位和库位内的障碍物进行检测以确定可用车位，进而实现自动泊车。现有方法对停车场和车库位有较高要求的前提下，比如需要有清晰的车位线、车库位内无遮挡或障碍物、甚至对停车场场端提出了具备高精度地图和V2X的要求。然而目前的现实情况是，停车场场端的建设和升级速度难以赶上自动泊车技术的发展，大部分的停车场并不具备规范的车库位，更有许多停车场无清晰明显的车位线。在这种情况下，自动泊车技术往往存在一定的局限性，甚至无法应用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于虚拟车位的自动泊车方法，以实现无车位线环境下的虚拟车位生成以及自动泊车。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种技术方案：一种基于虚拟车位的自动泊车方法，包括以下步骤，

S1、利用超声波雷达和环视系统获取自车周围环境信息，得到自车周围参考车辆及障碍物的角点在自车坐标系中的位置；

S2、根据自车周围参考车辆及障碍物的角点在自车坐标系中的位置识别可泊入区域，并计算得到可泊入区域的大小；

S3、根据参考车辆、障碍物、可泊入区域相较于自车行驶方向的角度，判断可泊入区域对应的车位类型；

S4、判断在S3得到的车位类型的情况下，可泊入区域的大小是否满足自车泊入需求，若满足则生成虚拟车位并继续后续步骤；若当前自车周围不存满足自车泊入需求的可泊入区域，则提示车主移动自车并返回S1；

S5、对所有生成的虚拟车位进行泊车路径规划；

S6、依据泊入路程、车辆前后行驶方向转换次数、预计泊入耗时，从所有虚拟车位的泊车路径中选取最优路径，将最优路径对应的虚拟车位作为目标车位；若当前不存在虚拟车位，则提示车主移动自车并返回S1；

S7、使自车按照最优路径对应的泊车动作进行自动泊车，自动泊车过程中，实时检测自车周围的参考车辆及障碍物信息；若检测到目标车位中存在障碍物，则进入S8，若未检测目标车位中存在到障碍物，则进入S9；

S8、判断目标车位对应的可泊入区域在引入新检测到的障碍物后是否仍为满足自车泊入需求的可泊入区域，若是则在该可泊入区域重新生成虚拟车位，并以重新生成的虚拟车位为目标车位，而后执行S9；若否，则自车根据已经过的泊车路径返回至自动泊车起点，删除该目标车位对应的虚拟车位，返回S6；

S9、自车自动泊车直至完全泊入目标车位中。

根据权利要求1所述的基于虚拟车位的自动泊车方法，其特征在于：车位类型包括垂直车位、斜方车位以及侧方车位。

按上述方案，若自车周围存在两辆参考车辆且无障碍物时，两辆参考车辆的角点所围成的可泊入区域对应的车位类型如下；

当可泊入区域的最短宽度方向与自车行驶方向所成夹角小于可泊入区域的最短长度方向与自车行驶方向所成的夹角时，可泊入区域对应的车位类型为垂直车位或斜方车位，具体地：

当两辆参考车辆的行驶方向均与自车的行驶方向垂直时，则可泊入区域对应的车位类型为垂直车位；