[发明专利]基于动态尺度滑窗的采煤机范围内支架动作决策方法

权利要求书

1.一种基于动态尺度滑窗的采煤机范围内支架动作决策方法，其特征在于，包括：

设定：支架号编号集合为：{1,2,...,N}；滑窗内支架编号集合为：X＝{N_inf,N_inf+1,...,N_sup}，其中N_inf表示最小编号，N_sup表示最大编号；当前采煤机位置为：取采煤机中间位置对应支架编号；采煤机前滚筒摇臂长度为：L₁；采煤机前滚筒摇臂的水平夹角为：θ₁；采煤机长度为：L；采煤机后滚筒摇臂长度为：L₂；采煤机后滚筒摇臂的水平夹角为：θ₂；支架宽度为：D；

设定：采煤机前滚筒前方的支架收护帮板为：a_C；第一无动作区域为：a_N1，第一无动作区域的护帮板处于收回状态；第一无动作区域的支架编号集合为：伸护帮板为：a_O，伸护帮板区域的支架编号集合为：第二无动作区域为：a_N2，第二无动作区域的护帮板处于打开状态，第二无动作区域的支架编号集合为：

设支架位置为x，x∈{1,2,...,N}；

采煤机范围滑窗长度为：

W＝L+L₁cosθ₁+L₂cosθ₂

滑窗内包含支架的数量为：

式中sup(.)表示大于括号内数值的最小整数；

滑窗内包含支架的编号集合：

当N_w为偶数时：

当N_w为奇数时：

式中int(·)表示取括号内数值的整数部分；

采煤机范围内支架动作决策过程如下：

收护帮板支架编号决策为：采煤机滑窗前方第1架支架一定需要收护帮板，故有支架编号为N_inf时，直接动作选取为a_C；

第一无动作区域支架编号决策为：

当动作N_w为偶数时：

当动作N_w为奇数时：

伸护帮板支架编号决策为：

第二无动作区域支架编号决策为：