[发明专利]基于多项式递推最小二乘法的提高惯性制导精度的方法

权利要求书

1.一种基于多项式递推最小二乘法的提高惯性制导精度的方法，其特征在于，包括：

根据惯性制导遥外测观测量之差以及飞行环境函数，构建制导工具误差模型，所述的制导工具误差模型满足线性关系；

根据制导工具误差模型，构建基于多项式递推最小二乘法的递推公式如下：

K_n+1＝Γ_nc_n+1^T[I_k+c_n+1Γ_nc_n+1^T]^-1

K_n+1,p＝K_n+1[I_k-(I_k-c_n+1K_n+1)^p](c_n+1K_n+1)^-1

Γ_n+1＝Γ_n-K_n+1,pc_n+1Γ_n

其中，K_n+1为n+1递推时刻的反馈矩阵，Γ_n、Γ_n+1分别为n递推时刻和n+1递推时刻的信息逆矩阵，I_k为k维单位阵，c_n+1为n+1递推时刻飞行环境函数矩阵，分别为n递推时刻和n+1递推时刻的制导工具误差系数估计值，K_n+1,p为n+1递推时刻的p阶多项式反馈矩阵，y_n+1为n+1递推时刻的制导遥外测观测量之差，y_n+1＝y_遥,n+1-y_外,n+1，y_遥,n+1为n+1递推时刻的k维制导遥测观测量，y_外,n+1为n+1递推时刻的k维制导外测观测量；n为≥0的整数，k为≥1的整数；

实时根据当前递推时刻的制导遥外测观测量之差结合最小二乘法的递推公式，确定当前递推时刻的制导工具误差系数估计值，利用该制导工具误差系数估计值对当前递推时刻的制导遥测观测量进行补偿。

2.根据权利要求1所述的一种基于多项式递推最小二乘法的提高惯性制导精度的方法，其特征在于，制导工具误差模型为：

y_n+1＝c_n+1X+v

其中，c_n+1为n+1递推时刻飞行环境函数矩阵，X为制导工具常值误差系数，v为噪声。

3.根据权利要求1所述的一种基于多项式递推最小二乘法的提高惯性制导精度的方法，其特征在于，制导工具误差模型包括由陀螺误差和加速度计误差组成的遥外测速度误差模型或者遥外测位置误差模型。

4.根据权利要求1所述的一种基于多项式递推最小二乘法的提高惯性制导精度的方法，其特征在于，阶次p的取值范围为1～8。

5.根据权利要求1所述的一种基于多项式递推最小二乘法的提高惯性制导精度的方法，其特征在于，阶次p的取值为3。

6.根据权利要求1所述的一种基于多项式递推最小二乘法的提高惯性制导精度的方法，其特征在于，n＝0代表初始时刻，Γ₀和为给定的已知量。

7.根据权利要求1所述的一种基于多项式递推最小二乘法的提高惯性制导精度的方法，其特征在于，按照如下补偿公式，利用该制导工具误差系数估计值对当前递推时刻的k维制导遥测观测量进行补偿：

其中，为补偿后的制导遥测观测量。

8.根据权利要求1所述的一种基于多项式递推最小二乘法的提高惯性制导精度的方法，其特征在于，在每个递推时刻，利用确定的工具误差系数对工具误差的装订值进行修正，进而实现对惯性制导遥测观测量的补偿。