[发明专利]平板C臂校准方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种平板C臂校准方法，其特征在于，所述平板C臂校准方法包括：

获取目标图像，所述目标图像由平板C臂对校准工具拍摄得到，所述校准工具包括互不平行的若干条棱边，各所述棱边均包含多个标志球，各所述棱边对应的第一交比各不相同，其中所述棱边对应的所述第一交比是指所述棱边包含的所述标志球的三维坐标构成的交比；

根据所述目标图像对所述标志球进行分组，以使各组别包含的所述标志球实质上具有共线关系；

获取各所述组别包含的所述标志球的二维坐标构成的交比作为各所述组别对应的第二交比；

根据所述第一交比和所述第二交比确定所述标志球的二维坐标与三维坐标之间的匹配关系；

根据所述标志球的二维坐标与三维坐标之间的匹配关系获取所述平板C臂的校准参数。

2.根据权利要求1所述的平板C臂校准方法，其特征在于，根据所述目标图像对所述标志球进行分组以使各组别包含的所述标志球实质上具有共线关系包括：

根据所述目标图像获取所述标志球的二维坐标；

根据所述标志球的二维坐标进行聚类分组，以使各组别包含的所述标志球实质上具有共线关系。

3.根据权利要求1所述的平板C臂校准方法，其特征在于，根据所述第一交比和所述第二交比确定所述标志球的二维坐标与三维坐标之间的匹配关系包括：

根据所述第一交比和所述第二交比确定所述组别与所述棱边之间的匹配关系；

根据所述组别与所述棱边之间的匹配关系确定所述标志球的二维坐标与三维坐标之间的匹配关系。

4.根据权利要求3所述的平板C臂校准方法，其特征在于，对于一所述组别，若该组别对应的所述第二交比与一所述棱边对应的第一交比相同，则确定该组别与该棱边之间具有匹配关系。

5.根据权利要求1所述的平板C臂校准方法，其特征在于，所述校准参数包括内参矩阵和/或外参矩阵。

6.根据权利要求5所述的平板C臂校准方法，其特征在于，根据所述标志球的二维坐标与三维坐标之间的匹配关系获取所述平板C臂的校准参数包括：

根据所述标志球的二维坐标与三维坐标之间的匹配关系构建超定齐次方程组；

获取所述超定齐次方程组的求解结果并对其进行非线性优化；

根据所述超定齐次方程组的求解结果获取所述内参矩阵和/或所述外参矩阵。

7.根据权利要求1所述的平板C臂校准方法，其特征在于，所述标志球为金属标志球，各所述棱边均包含4个所述金属标志球。

8.一种平板C臂校准装置，其特征在于，所述平板C臂校准装置包括：

图像获取模块，用于获取目标图像，所述目标图像由平板C臂对校准工具拍摄得到，所述校准工具包括互不平行的若干条棱边，各所述棱边均包含多个标志球，各所述棱边对应的第一交比各不相同，其中所述棱边对应的所述第一交比是指所述棱边包含的所述标志球的三维坐标构成的交比；

标志球分组模块，用于根据所述目标图像对所述标志球进行分组，以使各组别包含的所述标志球实质上具有共线关系；

交比获取模块，用于获取各所述组别包含的所述标志球的二维坐标构成的交比作为各所述组别对应的第二交比；

匹配关系获取模块，用于根据所述第一交比和所述第二交比确定所述标志球的二维坐标与三维坐标之间的匹配关系；

校准参数获取模块，用于根据所述标志球的二维坐标与三维坐标之间的匹配关系获取所述平板C臂的校准参数。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的平板C臂校准方法。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

存储器，存储有一计算机程序；

处理器，与所述存储器通信相连，调用所述计算机程序时执行权利要求1至7中任一项所述的平板C臂校准方法。