[发明专利]多目标检测与跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种多目标检测与跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

获取卫星遥感影像的目标影像图集，将所述目标影像图集中预设帧数的连续影像图输入预先训练好的特征提取模型中，对所述连续影像图进行多检测目标特征提取操作，得到各所述检测目标的目标预测头与背景特征；

查找所述连续影像图中目标图像帧的各跟踪目标的跟踪特征；

基于各所述检测目标的目标检测头与背景特征，以及各所述跟踪目标的跟踪特征，确定各所述检测目标与各所述跟踪目标的关联性；

根据各所述检测目标与各跟踪目标的关联性得到各所述检测目标的位置信息与跟踪轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取卫星遥感影像的目标影像图集，包括：

获取卫星遥感影像，对所述卫星遥感影像进行分帧处理，得到包含了连续帧遥感影像图的影像图集；

将所述影像图集中各帧影像图按照预设切分规则进行切分，得到切分后的各目标影像图；

根据各所述目标影像图对应显示的遥感区域进行分类，得到所述卫星遥感影像的目标影像图集，所述目标影像图集与所述遥感区域对应。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述连续影像图进行多检测目标特征提取操作，得到各所述检测目标的目标预测头与背景特征，包括：

通过所述特征提取模型中的第一网络对所述连续影像图的目标图像帧进行特征提取操作，得到所述目标图像帧的前后背景特征；

通过所述特征提取模型中的第二网络对所述连续影像图进行特征提取操作，得到所述连续影像图的时序特征；

将所述目标图像帧的前后背景特征与所述连续影像图的时序特征进行融合，得各所述检测目标的目标预测头；

将所述连续影像图的时序特征进行分层融合，得到各所述检测目标的背景特征。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述检测目标的目标检测头与背景特征，以及各所述跟踪目标的跟踪特征，确定各所述检测目标与各所述跟踪目标的关联性，包括：

基于各所述检测目标的目标预测头，得到各所述检测目标的检测坐标和目标外观特征；

根据各所述背景特征与各所述跟踪目标的跟踪特征，得到各所述跟踪目标的第一预测坐标；

获取各所述跟踪目标基于卡尔曼滤波器得到的第二预测坐标；

基于各所述检测目标、目标外观特征、第一预测坐标和第二预测坐标确定各所述检测目标与各所述跟踪目标的关联性。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据各所述检测目标与各跟踪目标的关联性得到各所述检测目标的位置信息与跟踪轨迹，包括：

根据预设匹配算法以及各所述检测目标与各跟踪目标的关联性将各所述检测目标与各所述跟踪目标进行匹配；

若所述检测目标存在匹配成功的跟踪目标，则根据所述匹配成功的跟踪目标更新所述检测目标的跟踪轨迹与位置信息；

若所述检测目标不存在匹配成功的跟踪目标，则根据所述检测目标建立新的跟踪轨迹与位置信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若存在没有匹配到检测目标的跟踪目标，则根据所述第一预测坐标与所述第二预测坐标得到预测坐标交叉比；

将所述预测坐标交叉比与预设交叉比进行比较，当所述预测交叉比大于所述预设交叉比时，输出所述跟踪目标对应的跟踪结果。

7.一种多目标检测与跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：

特征提取模块，用于获取卫星遥感影像的目标影像图集，将所述目标影像图集中预设帧数的连续影像图输入预先训练好的特征提取模型中，对所述连续影像图进行多检测目标特征提取操作，得到各所述检测目标的目标预测头与背景特征；

数据查找模块，用于查找所述连续影像图中目标图像帧的各跟踪目标的跟踪特征；

关联性确定模块，用于基于各所述检测目标的目标检测头与背景特征，以及各所述跟踪目标的跟踪特征，确定各所述检测目标与各所述跟踪目标的关联性；

结果生成模块，用于根据各所述检测目标与各跟踪目标的关联性得到各所述检测目标的位置信息与跟踪轨迹。