[发明专利]机器人的标定方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供了一种机器人的标定方法、装置及电子设备，获取凹点对应的标准位置坐标值和多组实测位置坐标值，以确定误差矩阵；根据多组实测位置坐标值和误差矩阵，确定NDI双目视觉到机器人末端的第一更新矩阵；如果误差矩阵满足预设阈值，根据第一更新矩阵、预先获取的NDI双目视觉到机械臂基座的第一转换矩阵和机械臂基座到机械臂法兰的第二转换矩阵，确定机械臂法兰到机器人末端的目标更新矩阵，以对机器人进行标定。该方式只需要由探针点击凹点即可快速采集多组实测位置坐标值，通过设置预设阈值，将误差矩阵与预设阈值比较即可判断标定是否准确，在满足预设阈值后，通过矩阵转换实现对机器人的快速标定，提高了对机器人的标定效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人的标定方法、装置及电子设备。

背景技术

当需要进行种植牙手术时，在图像配准以及口腔机器人的机械臂配准结束之后，由于外部光学仪器的位置姿态调整，或者是由于使用器械在使用过程中发生了形变，在种植牙之前需要进行系统精度标定，相关技术中，通常需要将口腔机器人送到专门的机器人校准机构进行专业校准标定，由于无法在种植牙手术现场进行校准，导致降低了对机器人的标定效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人的标定方法、装置及电子设备，以提高对机器人的标定效率。

本发明提供的一种机器人的标定方法机器人末端夹持有矫正块，矫正块上设置有凹点；方法包括：获取凹点对应的标准位置坐标值和多组实测位置坐标值；其中，每组实测位置坐标值由预设探针点击凹点得到；每组实测位置坐标值为NDI双目视觉坐标系下的坐标值；根据多组实测位置坐标值和标准位置坐标值，确定误差矩阵；根据多组实测位置坐标值和误差矩阵，确定NDI双目视觉到机器人末端的第一更新矩阵；如果误差矩阵满足预设阈值，根据第一更新矩阵，以及预先获取的NDI双目视觉到机械臂基座的第一转换矩阵和机械臂基座到机械臂法兰的第二转换矩阵，确定机械臂法兰到机器人末端的目标更新矩阵，以根据目标更新矩阵对机器人进行标定。

进一步的，根据多组实测位置坐标值和标准位置坐标值，确定误差矩阵的步骤包括：根据多组实测位置坐标值和标准位置坐标值，确定第一偏差矩阵；根据第一偏差矩阵确定误差矩阵。

进一步的，根据多组实测位置坐标值和标准位置坐标值，确定第一偏差矩阵的步骤包括：分别计算每组实测位置坐标值与标准位置坐标值的差值；根据多组差值确定第一偏差矩阵。

进一步的，根据第一偏差矩阵确定误差矩阵的步骤包括：基于多组实测位置坐标值构建目标函数；根据目标函数确定第一标定矩阵；根据第一偏差矩阵和第一标定矩阵，采用最小二乘法求解，得到误差矩阵。

进一步的，方法还包括：如果误差矩阵不满足预设阈值，重复执行获取凹点对应的标准位置坐标值和多组实测位置坐标值的步骤，直至误差矩阵满足预设阈值。

本发明提供的一种机器人的标定装置，机器人末端夹持有矫正块，矫正块上设置有凹点；装置包括：获取模块，用于获取凹点对应的标准位置坐标值和多组实测位置坐标值；其中，每组实测位置坐标值由预设探针点击凹点得到；每组实测位置坐标值为NDI双目视觉坐标系下的坐标值；第一确定模块，用于根据多组实测位置坐标值和标准位置坐标值，确定误差矩阵；第二确定模块，用于根据多组实测位置坐标值和误差矩阵，确定NDI双目视觉到机器人末端的第一更新矩阵；第三确定模块，用于如果误差矩阵满足预设阈值，根据第一更新矩阵，以及预先获取的NDI双目视觉到机械臂基座的第一转换矩阵和机械臂基座到机械臂法兰的第二转换矩阵，确定机械臂法兰到机器人末端的目标更新矩阵，以根据目标更新矩阵对机器人进行标定。

进一步的，第一确定模块还用于：根据多组实测位置坐标值和标准位置坐标值，确定第一偏差矩阵；根据第一偏差矩阵确定误差矩阵。

进一步的，第一确定模块还用于：分别计算每组实测位置坐标值与标准位置坐标值的差值；根据多组差值确定第一偏差矩阵。