[发明专利]机器人的标定方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种机器人的标定方法，其特征在于，机器人末端夹持有矫正块，所述矫正块上设置有凹点；所述方法包括：

获取所述凹点对应的标准位置坐标值和多组实测位置坐标值；其中，每组所述实测位置坐标值由预设探针点击所述凹点得到；每组所述实测位置坐标值为NDI双目视觉坐标系下的坐标值；

根据多组所述实测位置坐标值和所述标准位置坐标值，确定误差矩阵；

根据多组所述实测位置坐标值和所述误差矩阵，确定NDI双目视觉到所述机器人末端的第一更新矩阵；

如果所述误差矩阵满足预设阈值，根据所述第一更新矩阵，以及预先获取的所述NDI双目视觉到机械臂基座的第一转换矩阵和所述机械臂基座到所述机械臂法兰的第二转换矩阵，确定所述机械臂法兰到所述机器人末端的目标更新矩阵，以根据所述目标更新矩阵对所述机器人进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据多组所述实测位置坐标值和所述标准位置坐标值，确定误差矩阵的步骤包括：

根据多组所述实测位置坐标值和所述标准位置坐标值，确定第一偏差矩阵；

根据所述第一偏差矩阵确定误差矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据多组所述实测位置坐标值和所述标准位置坐标值，确定第一偏差矩阵的步骤包括：

分别计算每组所述实测位置坐标值与所述标准位置坐标值的差值；

根据多组差值确定第一偏差矩阵。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一偏差矩阵确定误差矩阵的步骤包括：

基于多组实测位置坐标值构建目标函数；

根据所述目标函数确定第一标定矩阵；

根据所述第一偏差矩阵和所述第一标定矩阵，采用最小二乘法求解，得到所述误差矩阵。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述误差矩阵不满足所述预设阈值，重复执行获取所述凹点对应的标准位置坐标值和多组实测位置坐标值的步骤，直至所述误差矩阵满足预设阈值。

6.一种机器人的标定装置，其特征在于，机器人末端夹持有矫正块，所述矫正块上设置有凹点；所述装置包括：

获取模块，用于获取所述凹点对应的标准位置坐标值和多组实测位置坐标值；其中，每组所述实测位置坐标值由预设探针点击所述凹点得到；每组所述实测位置坐标值为NDI双目视觉坐标系下的坐标值；

第一确定模块，用于根据多组所述实测位置坐标值和所述标准位置坐标值，确定误差矩阵；

第二确定模块，用于根据多组所述实测位置坐标值和所述误差矩阵，确定NDI双目视觉到所述机器人末端的第一更新矩阵；

第三确定模块，用于如果所述误差矩阵满足预设阈值，根据所述第一更新矩阵，以及预先获取的所述NDI双目视觉到机械臂基座的第一转换矩阵和所述机械臂基座到所述机械臂法兰的第二转换矩阵，确定所述机械臂法兰到所述机器人末端的目标更新矩阵，以根据所述目标更新矩阵对所述机器人进行标定。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，第一确定模块还用于：

根据多组所述实测位置坐标值和所述标准位置坐标值，确定第一偏差矩阵；

根据所述第一偏差矩阵确定误差矩阵。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，第一确定模块还用于：

分别计算每组所述实测位置坐标值与所述标准位置坐标值的差值；

根据多组差值确定第一偏差矩阵。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-5任一项所述的机器人的标定方法。

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令在被处理器调用和执行时，所述机器可执行指令促使所述处理器实现权利要求1-5任一项所述的机器人的标定方法。