[发明专利]基于地月中继的多航天器协同控制方法及装置

权利要求书

1.一种基于地月中继的多航天器协同控制方法，其特征在于，包括：

根据航天器执行任务情况确定中继资源的使用需求和优先级，结合中继星自身飞控需求确定所述航天器能够使用所述中继星的可用中继通信时间范围；

在所述可用中继通信时间范围内，根据所述航天器的工作阶段及飞控需求，确定所述航天器和中继星之间的中继通信数据传输方式；

根据所述中继通信数据传输方式在所述可用中继通信时间范围内对所述工作阶段的控制事件进行安排，其中，所述控制事件用于对所述航天器和/或所述中继星进行控制；

在根据所述中继通信数据传输方式在所述可用中继通信时间范围内对所述工作阶段的控制事件进行安排之后，确定所述中继星和所述航天器在不同数据传输方式下的时延；根据所述时延创建时间同步模型；根据所述时间同步模型对所述中继星和所述航天器在不同数据传输方式下进行时间校准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据航天器执行任务情况确定中继资源的使用需求和优先级，结合中继星自身飞控需求确定所述航天器能够使用所述中继星的可用中继通信时间范围，包括：

根据航天器执行任务情况确定所述航天器对中继资源的使用需求和优先级；

根据所述中继星自身飞控需求为所述航天器确定任务规划可用弧段；

根据所述任务规划可用弧段、所述航天器对中继资源的使用需求和优先级，确定所述航天器的可用中继通信时间范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述可用中继通信时间范围内，根据所述航天器的工作阶段及飞控需求，确定所述航天器和中继星之间的中继通信数据传输方式，包括：

确定所述航天器在不同工作阶段的通信主体，其中，所述航天器包括着陆器和巡视器，在着陆之前通信主体为所述着陆器，在着陆之后所述巡视器开始工作，通信主体为所述着陆器和所述巡视器；

根据所述通信主体的数据传输需求，确定所述航天器与所述中继星之间的中继通信数据传输方式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述中继星的数据链路处于故障模式的情况下，所述着陆器和所述巡视器通过各自第一频段将数据传输给所述中继星，其中，所述中继星调整姿态后，通过第二频段将数据发送给地面站。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述中继通信数据传输方式在所述可用中继通信时间范围内对所述工作阶段的控制事件进行安排，包括：

在所述中继通信数据传输方式开始之前，配置控制事件集合，其中，所述控制事件集合用于控制中继星创建数据传输链路；

在数据传输链路创建成功后，对所述航天器的控制事件进行安排。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述数据传输链路包括：返向中继链路和前向中继链路；在所述中继通信数据传输方式开始之前，配置控制事件集合，包括：

根据所述中继通信数据传输方式以及控制事件的具体数据流方向，确定控制事件对应的中继通信数据传输链路，其中，地面站通过所述返向中继链路对所述航天器进行下行状态监视，所述地面站通过所述前向中继链路对所述航天器进行上行遥控发令控制；

在所述控制事件开始之前，完成对应的中继通信数据链路创建工作。