[发明专利]可调节水流喷射方向的泳池清洁机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种可调节水流喷射方向的泳池清洁机器人，包括壳体，所述壳体底部设有驱动轮，其特征在于，所述壳体上设有进水口、矢量喷管，所述壳体内设有排水动力机构，以驱动水流由所述进水口吸入，并由所述矢量喷管的排水口喷出，所述壳体内还设有垃圾过滤收集机构，所述垃圾过滤收集机构设置在进水口和矢量喷管之间，以过滤、收集水中的污物；

所述矢量喷管的顶部为弯曲部，以使水流喷射的反作用力具有朝向所述壳体底部的分力；

所述矢量喷管的底部为竖直部，所述竖直部与旋转动力机构传动连接，以通过旋转动力机构驱动矢量喷管以竖直部的轴线为旋转轴转动，调整水流喷射方向，使水流喷射的反作用力在壳体前后向、侧向的分力大小可调；

所述壳体内还设有控制机构，所述控制机构与所述旋转动力机构电信号连接，通过控制矢量喷管旋转的角度，以与驱动轮配合调整泳池清洁机器人的运行姿态、轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种可调节水流喷射方向的泳池清洁机器人，其特征在于，所述壳体靠近首尾两端分别设有第一传感器、第二传感器，所述第一传感器、第二传感器均与所述控制机构电信号连接，以识别水面位置并反馈至控制机构，供所述控制机构判断泳池墙面水线处的清洁范围。

3.根据权利要求1所述的一种可调节水流喷射方向的泳池清洁机器人，其特征在于，所述矢量喷管排水口的轴向与所述壳体顶部正上方呈20_70度之间的任意固定夹角设置。

4.根据权利要求1所述的一种可调节水流喷射方向的泳池清洁机器人，其特征在于，所述矢量喷管的排水口处连接有直管，所述直管与所述排水口同轴设置且长度至少为所述排水口直径的两倍。

5.根据权利要求1所述的一种可调节水流喷射方向的泳池清洁机器人，其特征在于，所述矢量喷管的数量至少为两个，且各矢量喷管均对应设有排水动力机构、旋转动力机构，所述控制机构与所述排水动力机构、旋转动力机构均电信号连接，以在控制机构的控制下协同调整泳池清洁机器人的运行姿态、轨迹。

6.根据权利要求1所述的一种可调节水流喷射方向的泳池清洁机器人，其特征在于，还包括清扫机构，所述清扫机构包括滚刷，所述滚刷设置于所述壳体底部且位于所述进水口前方，所述垃圾过滤收集机构包括过滤仓，所述过滤仓设置在所述壳体内且与所述进水口连通。

7.根据权利要求1所述的一种可调节水流喷射方向的泳池清洁机器人，其特征在于，所述矢量喷管的顶部外周设有导流罩，所述导流罩为球冠形/圆柱形/圆锥形，所述导流罩与所述矢量喷管的竖直部同轴设置。

8.根据权利要求1所述的一种可调节水流喷射方向的泳池清洁机器人，其特征在于，所述排水口处设有整流格栅。

9.根据权利要求1-8任一条所述的一种可调节水流喷射方向的泳池清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括通过矢量喷管喷射水流产生朝向壳体底部的分力，以提升泳池清洁机器人清洁泳池底部时驱动轮的抓地力，或在泳池清洁机器人清洁泳池墙面水线处时使泳池清洁机器人附着在泳池墙壁上。

10.根据权利要求9所述的一种可调节水流喷射方向的泳池清洁机器人的控制方法，其特征在于，还包括通过转动矢量喷管使水流喷射方向往壳体侧向偏移，以在泳池清洁机器人清洁泳池底部时辅助泳池清洁机器人转向，或在泳池清洁机器人清洁泳池墙面水线处时推动泳池清洁机器人往壳体侧向平移。