[发明专利]一种光电转台跟踪目标时图像自适应归中方案

说明书

本发明公开了一种光电转台跟踪目标时图像自适应归中方案，包括光电转台、目标和图像调整方案；所述光电转台包括相机，所述光电转台内置有算法，所述图像调整方案包括：步骤S1、步骤S2和步骤S3，涉及图像处理算法及转台跟踪控制技术领域。本发明在远距离小目标的高精度跟踪过程中，如果开始跟踪之前目标没有位于图像中心，那么转台会根据算法将目标移动到图像中心。在移动的过程中如果导致目标在图像中运动过快，那么会影响图像跟踪算法，导致目标丢失整个跟踪过程失败，因此本申请采用图像计算、转台伺服配合的方式实现了一种自适应的目标归中方案。能够保证在图像检测正常情况下以最快的速度归中。

技术领域

本发明涉及图像处理算法及转台跟踪控制技术领域，具体是一种光电转台跟踪目标时图像自适应归中方案。

背景技术

在实时高精度图像探测于目标跟踪系统中，由于图像的帧率比较高，考虑到处理器的性能限制，图像算法的跟踪区域有限。如果在跟踪过程中转台转动过快，容易导致目标在下一帧离开了图像检测的区域，会造成图像跟踪的失败无法输出脱靶量，进而使得整个跟踪过程失败。由于这种高精度的跟踪系统还需要很高的跟踪能力，需要在目标加速度比较大的情况也能够顺利跟踪目标，所以转台的动态响应性能较高。

在系统刚进入跟踪状态的时候，目标可能距图像中心较远，导致图像输出的脱靶量偏大，此时转台如果按照正常跟踪的状态去跟踪会导致目标在图像中移动过快，跑出图像算法的检测区域，导致图像检测失败，进而整个跟踪过程失败。

发明内容

本发明的目的在于提供一种光电转台跟踪目标时图像自适应归中方案，通过从图像和伺服控制两方面出发，相互配合，实现归中时转台转速自适应控制方案；使目标以最快的速度归中，整个系统以最快的速度进入正常的高性能跟踪模式，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种光电转台跟踪目标时图像自适应归中方案，包括光电转台、目标和图像调整方案；所述光电转台包括相机，所述光电转台内置有算法，所述图像调整方案包括：

步骤S1：所述光电转台持续移动并使相机跟踪目标，生成实时跟踪图像；

步骤S2：所述目标持续移动、光电转台和相机持续跟踪，过程中所述光电转台和相机因目标速度变化生成图像产生偏差；

步骤S3：所述光电转台通过算法将跟踪目标移动至相机的图像中心，实现所述光电转台跟踪目标的自适应控制。

作为本发明再进一步的方案：所述图像调整方案包括光电转台的伺服控制和图像控制，所述光电转台的伺服控制常量包括光电转台实际转速、光电转台相机像元尺寸、相机镜头焦距、光电转台轴向脱靶量和轴向脱靶量中阈值，所述图像控制常量包括图像像素速度和目标速度，所述图像调整方案根据光电转台伺服控制常量和图像控制常量计算出转台目标速度，并根据所述转台目标速度实现光电转台根据目标的自适应控制、根据光电转台轴向脱靶量和轴向脱靶量中阈值判定光电转台是否进入正常跟踪模式。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本申请在远距离小目标的高精度跟踪过程中，如果开始跟踪之前目标没有位于图像中心，那么转台会根据算法将目标移动到图像中心。在移动的过程中如果导致目标在图像中运动过快，那么会影响图像跟踪算法，导致目标丢失整个跟踪过程失败，因此本申请采用图像计算、转台伺服配合的方式实现了一种自适应的目标归中方案。能够保证在图像检测正常情况下以最快的速度归中。

附图说明

图1为本发明的流程图；

图2为本发明实施例的归中过程中目标在图像中运动的示意图。

具体实施方式