[实用新型]一种立式上下料机械手

说明书

本实用新型涉及一种立式上下料机械手，包括安装座，安装座包括矩形的底板，底板的中部固定有若干竖直的侧立板,侧立板的上端固定有连接板，底板的四角插接固定有四组竖向的吸盘组件，吸盘组件包括管状的阀座，阀座的下端成型有竖向的插管，插管的下端插接固定在下气管快接头，下气管快接头的下端螺接固定有真空吸盘，所述阀座的上端伸出底板固定有管接头，管接头上螺接固定有上气管快接头；所述底板两侧的吸盘组件之间设有两组左、右相对的夹爪组件。本机械手通用性好，基于吸盘结构能吸持物料，同时具有夹爪夹持机构，能对物料进行夹持，从而提升机上不需要更换机械手。

技术领域：

本实用新型涉及机械手的技术领域，更具体地说涉及一种立式上下料机械手。

背景技术：

目前一些提升机上设置有可以上、下移动的机械手，机械手在提升机的下端抓取物料，通过提升机移动到上端时，机械手再释放物料，通过提升机的上下料，进而完成物料的提升；目前常规的的机械手为夹爪结构，上料主要时基于夹爪爪夹，而在夹持一些表面光滑的物料时，机械手夹持力度较大，会导致物料出现爪痕，而当力度较小时，物料容易从机械手上滑落脱离；从而对于表面光滑的物料，一般采用吸盘结构的机械手进行上、下料，但吸盘结构的机械手只适用于表面光滑的物料，当物料表面粗糙时，就失效了，所以提升机上需要更换不同类型的机械手，更换较为麻烦，需要一种通用性的机械手。

实用新型内容：

本实用新型的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种立式上下料机械手，其机械手通用性好，基于吸盘结构能吸持物料，同时具有夹爪夹持机构，能对物料进行夹持。

一种立式上下料机械手，包括安装座，安装座包括矩形的底板，底板的中部固定有若干竖直的侧立板,侧立板的上端固定有连接板，底板的四角插接固定有四组竖向的吸盘组件，吸盘组件包括管状的阀座，阀座的下端成型有竖向的插管，插管的下端插接固定在下气管快接头，下气管快接头的下端螺接固定有真空吸盘，所述阀座的上端伸出底板固定有管接头，管接头上螺接固定有上气管快接头；所述底板两侧的吸盘组件之间设有两组左、右相对的夹爪组件；

夹爪组件包括斜置的连杆，连杆的上端通过销轴铰接在铰接座上，连杆的下端成型有夹杆，夹杆下端插套固定有球形的橡胶夹持头；所述的连杆上成型有斜置的导向槽，导向槽内插接有导向柱，所述的阀座上插套固定有驱动套，驱动套的外壁上成型有连接臂，导向柱的两端插接固定在驱动套的连接臂上；

所述阀座内插接有倒置T型的阀芯，阀芯的上端插接在密封环套，阀芯的下端抵靠在限位环，限位环和密封环套均固定在阀座的内壁上；所述阀芯下端面的中部成型有竖向的抽气孔，阀芯中部的外壁上成型有若干与抽气孔相连通的通气孔；所述阀芯由上部的芯体和下部的端座组成，阀芯的芯体上插套有复位弹簧，复位弹簧的下端压靠在阀芯的端座上，复位弹簧的上端压靠在密封环套上；所述驱动套内侧的阀座侧壁上成型有竖向的限位槽，驱动套上插接固定有拨动杆，拨动杆穿过限位槽抵靠在阀芯下部端座的上端面上。

优选的，所述的吸盘组件分布在连接板的两侧，连接板上成型有若干安装孔。

优选的，所述安装座左、右两侧吸盘组件之间的横向间距大于安装座前、后侧两侧吸盘组件之间的纵向间距。

优选的，所述连杆上端至相邻的阀座的中心距小于连杆下端至相邻的阀座的中心距。

优选的，所述吸盘组件与底板之间的固接方式为：阀座的上端插设在底板上，阀座上端的外壁上成型有螺纹并螺接有两个螺母，两个螺母分别压靠在底板的上、下端面上。

优选的，所述夹爪组件上驱动套内壁的直径大于阀座外壁的直径，驱动套下端至阀座上限位槽下端的距离大于限位槽的长度；所述驱动套上、下端的内壁上插接固定有密封圈，密封圈压靠在阀座的外壁上。

优选的，所述密封环套的内壁上插接固定有密封环，密封环压靠在阀芯上部芯体的外壁上，阀芯上端至通气孔的距离小于密封环套的上端面至阀座上端的距离。

本实用新型的有益效果在于：