[实用新型]一种综采工作面动态地质编录数据采集系统

说明书

本实用新型提供一种综采工作面动态地质编录数据采集系统，包括：测量机器人、探测杆、棱镜、移动端、服务器。测量机器人安装在综采工作面相对固定的位置并根据移动端设置或计算的搜索角度前视跟踪测量布置在工作面的探测杆棱镜，实时计算发布棱镜三维大地坐标；移动端从测量机器人订阅棱镜坐标并显示；移动端计算或输入棱镜中心到测点距离，并将地质编录数据发送至服务器保存。系统还能以探测杆间隔等间距的颜色条纹为背景通过移动端APP拍照作为内业等比例测量的参考依据。本实用新型实现了地质编录点三维大地坐标的自动计算，其成果服务于动态修正煤层底板等高线和三维地质模型，为煤矿智能化综采工作面提供最新割煤线奠定基础。

本公开要求在2021年12月08日提交至中华人民共和国知识产权局、申请号为202111496178.6、发明名称为“一种综采工作面动态地质编录数据采集系统和方法”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本公开中。

技术领域

本实用新型涉及煤矿智能开采技术领域，特别是一种综采工作面动态地质编录数据采集系统。

背景技术

目前传统的综采工作面地质编录，需要导线测量将控制点引入综采工作面，同时需要后视点、设站点、前视点三名测量人员配合。因此，需要至少三人配合协同完成综采工作面地质编录。

但目前综采工作面环境恶劣，高温、高湿、狭小、粉尘大、能见度低，架设全站仪困难，工作效率低下，不能满足少人化、无人化的智能开采需求。同时，综采工作面地质编录过程中，遇见煤层夹矸或断层，通过移动端拍照方式获取现场写实数据，缺少测量参考比例，导致后期无法精确测量煤层夹矸和断层层位及厚度数据。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型一种综采工作面动态地质编录数据采集系统。

本实用新型实施例提供了一种综采工作面地质编录数据采集系统，包括：多个测量机器人、探测杆、棱镜、移动端、服务器；

多个所述测量机器人布置于不同位置，共同构成测量网络，每个所述测量机器人用于对所述棱镜进行自动跟踪并计算得到所述棱镜的三维大地坐标，多个所述测量机器人用于保证所述探测杆在移动过程中至少被一个所述测量机器人观测到，以使得所述测量网络实现所述三维大地坐标测量的全覆盖，其中，每个所述测量机器人均为一种集自动整平、自动目标识别、自动照准、自动测角测距、自动目标跟踪、自动计算、自动拍照、自动存储发布数据于一体的测量平台，每个所述测量机器人通过网络向所述移动端发布所述三维大地坐标；

所述探测杆配置在测点位置，用于配合多个所述测量机器人测量测点的三维大地坐标，所述探测杆为一种集探测测点、固定棱镜、测量棱镜中心到煤层顶底板的距离、水准气泡找平、特征标识于一体的工具；

所述棱镜安装于所述探测杆上，作为多个所述测量机器人自动跟踪时的光学目标；

所述移动端安装于所述探测杆上，并部署了综采工作面动态地质编录数据采集系统APP程序，所述移动端用于通过网络从多个所述测量机器人订阅棱镜的三维大地坐标并实时显示，并可计算或输入棱镜中心到煤层顶板或底板的距离，将包含棱镜的三维大地坐标的地质编录数据发送至所述服务器，所述地质编录数据包括但不限于所述三维大地坐标；

所述服务器通过网络接收所述动态地质编录数据并保存。

可选地，所述探测杆包括：杆体、刻度线、水准气泡；

所述杆体上设有水准气泡、刻度线；

所述探测杆利用所述水准气泡进行找平，所述水准气泡为双向水准气泡；

所述探测杆的杆尖朝下探测棱镜中心到煤层底板的距离；

所述探测杆的杆尖朝上探测棱镜中心到煤层顶板的距离；

所述探测杆利用所述刻度线测量所述棱镜的中心到煤层顶板或底板的距离；