[实用新型]四足机器人

说明书

本实用新型涉及机器人领域，具体提供一种四足机器人，旨在解决现有技术中机器人腿部结构臃肿以及腿部惯量大的问题。为此目的，本实用新型的四足机器人包括：躯干；大腿关节轴，其转动设置在躯干上；大腿，其设置在大腿关节轴的一端，随大腿关节轴转动；大腿驱动装置，其设置在躯干上，用于驱动大腿关节轴正转或反转。本实用新型将大腿驱动装置设置在躯干上，简化了腿部的结构，减小了腿部的重量，腿部的运动惯量减小后，腿部换向的冲击力也相应减小，最终减小了腿部运动的能量损耗并且提升了腿部运动的响应速度。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体提供一种四足机器人。

背景技术

现有四足机器人的腿部控制结构比较复杂，串联式腿部结构易造成腿部结构臃肿，使腿部运动惯量过大，进而导致能量损耗以及响应速度降低；如果在关节处安装电机直接对腿进行驱动，则在四足机器人的运动过程中，不仅需要频繁切换电机的运转方向，而且质量过大的腿部结构也会相应增加腿部换向的冲击力。

相应地，本领域需要一种新的机器人来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型旨在解决上述技术问题，即解决现有技术中机器人腿部结构臃肿以及腿部惯量大的问题。为此目的，本实用新型提供了一种四足机器人，该机器人包括：

躯干；

大腿关节轴，其转动设置在躯干上；

大腿，其设置在大腿关节轴的一端，随大腿关节轴转动；

大腿驱动装置，其设置在躯干上，用于驱动大腿关节轴正转或反转。

在上述具有四足机器人的具体实施方式中，四足机器人还包括：

小腿关节轴，其转动设置在大腿的一端；

小腿，其设置在小腿关节轴上，随小腿关节轴转动

小腿驱动装置，小腿驱动装置设置在躯干上，用于驱动小腿关节轴正转或反转。

在上述具有四足机器人的具体实施方式中，大腿驱动装置包括：

第一卷线轮和第二卷线轮，其均设置在大腿关节轴上，且均与大腿关节轴同轴；

第一牵拉装置，其通过第一牵拉绳索与第一卷线轮连接；

第二牵拉装置，其通过第二牵拉绳索与第二卷线轮连接；

拉动第一牵拉绳索后，第一卷线轮带动大腿关节轴正转；拉动第二牵拉绳索后，第二卷线轮带动大腿关节轴反转。

在上述具有四足机器人的具体实施方式中，第一牵拉装置包括：

驱动电机，驱动电机设置在躯干上，

曲柄，曲柄的一端与驱动电机的输出端连接，曲柄的另一端与第一牵拉绳索连接。

在上述具有四足机器人的具体实施方式中，第一牵拉装置还包括：

导向件，其设置在躯干上；

滑杆，滑杆滑动设置在导向件上，滑杆的一端与第一牵拉绳索连接，滑杆的另一端通过连接杆与曲柄的另一端连接。

在上述具有四足机器人的具体实施方式中，第二牵拉装置包括：

弹性件，弹性件设置在躯干上，弹性件的一端与第二牵拉绳索连接。

在上述具有四足机器人的具体实施方式中，第二牵拉装置还包括：

调节件，调节件设置在弹性件上，用于调节弹性件的预紧力。

在上述具有四足机器人的具体实施方式中，小腿驱动装置包括：