[实用新型]四足机器人

权利要求书

1.一种四足机器人，其特征在于，包括：

躯干(1)；

大腿关节轴(2)，其转动设置在所述躯干(1)上；

大腿(3)，其设置在所述大腿关节轴(2)的一端，随所述大腿关节轴(2)转动；

大腿驱动装置(4)，其设置在所述躯干(1)上，用于驱动所述大腿关节轴(2)正转或反转，所述大腿驱动装置(4)包括：

第一卷线轮(41)和第二卷线轮(42)，其均设置在所述大腿关节轴(2)上，且均与所述大腿关节轴(2)同轴；

第一牵拉装置(43)，其通过第一牵拉绳索(44)与所述第一卷线轮(41)连接；

第二牵拉装置(45)，其通过第二牵拉绳索(46)与所述第二卷线轮(42)连接；

拉动所述第一牵拉绳索(44)后，所述第一卷线轮(41)带动所述大腿关节轴(2)正转；拉动所述第二牵拉绳索(46)后，所述第二卷线轮(42)带动所述大腿关节轴(2)反转。

2.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于，所述四足机器人还包括：

小腿关节轴(5)，其转动设置在所述大腿(3)的一端；

小腿(6)，其设置在所述小腿关节轴(5)上，随所述小腿关节轴(5)转动

小腿驱动装置(7)，所述小腿驱动装置(7)设置在所述躯干(1)上，用于驱动所述小腿关节轴(5)正转或反转。

3.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于，所述第一牵拉装置(43)包括：

驱动电机(431)，所述驱动电机(431)设置在所述躯干(1)上，

曲柄(432)，所述曲柄(432)的一端与所述驱动电机(431)的输出端连接，所述曲柄(432)的另一端与所述第一牵拉绳索(44)连接。

4.根据权利要求3所述的四足机器人，其特征在于，所述第一牵拉装置(43)还包括：

导向件(433)，其设置在所述躯干(1)上；

滑杆(434)，所述滑杆(434)滑动设置在所述导向件(433)上，所述滑杆(434)的一端与所述第一牵拉绳索(44)连接，所述滑杆(434)的另一端通过连接杆(435)与所述曲柄(432)的另一端连接。

5.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于，所述第二牵拉装置(45)包括：

弹性件(451)，所述弹性件(451)设置在所述躯干(1)上，所述弹性件(451)的一端与所述第二牵拉绳索(46)连接。

6.根据权利要求5所述的四足机器人，其特征在于，所述第二牵拉装置(45)还包括：

调节件(452)，所述调节件(452)设置在所述弹性件(451)上，用于调节所述弹性件(451)的预紧力。

7.根据权利要求2所述的四足机器人，其特征在于，所述小腿驱动装置(7)包括：

第三卷线轮(71)和第四卷线轮(72)，其均设置在所述小腿关节轴(5)上，且均与所述小腿关节轴(5)同轴设置；

第三牵拉装置(73)，其通过第三牵拉绳索(74)与所述第三卷线轮(71)连接；

第四牵拉装置(75)，其通过第四牵拉绳索(76)与所述第四卷线轮(72)连接；

所述第三牵拉绳索(74)在所述第三卷线轮(71)上的绕线方向与所述第四牵拉绳索(76)在所述第四卷线轮(72)上的绕线方向相反；

拉动所述第三牵拉绳索(74)后，所述第三卷线轮(71)带动所述小腿关节轴(5)正转；拉动所述第四牵拉绳索(76)后，所述第四卷线轮(72)带动所述小腿关节轴(5)反转。

8.根据权利要求7所述的四足机器人，其特征在于，所述四足机器人还包括：

绳索导向杆(8)，所述绳索导向杆(8)设置在所述大腿(3)上，所述第三牵拉绳索(74)和所述第四牵拉绳索(76)经过所述绳索导向杆(8)后分别与所述第三卷线轮(71)和所述第四卷线轮(72)连接。

9.根据权利要求2所述的四足机器人，其特征在于，所述四足机器人还包括：

足端(9)，其设置在所述小腿(6)上远离所述小腿关节轴(5)的一端。