[实用新型]行走驱动机构及排爆机器人

说明书

本实用新型提供了一种行走驱动机构及排爆机器人，行走驱动机构包括两组分别用于驱动机架两侧的行走轮的驱动组件，驱动组件包括转矩输出件、第一双排链轮、第二双排链轮、两条链条，以及张紧件；其中，转矩输出件的输出端与中间的行走轮的轮轴对接；第一双排链轮套设固定于中间的行走轮的轮轴上；第二双排链轮套设于其中一个外侧的行走轮的轮轴上；两条链条分别套设于第一双排链轮和第二双排链轮上，且分别与第一双排链轮和第二双排链轮的两排轮齿对应啮合；张紧件的第一张紧端向上张紧其中一条链条，第二张紧端向下张紧另一链条。本实用新型提供的行走驱动机构，能够提高链条传动的稳定性，促进排爆机器人向小型化和轻量化发展。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种行走驱动机构及排爆机器人。

背景技术

排爆机器人是可代替排爆人员对爆炸装置或武器实施侦察、转移、拆解和销毁的自动化装置，目前，排爆机器人常用的行走方式为履带式或轮动式，对于轮动式机器人而言，应当具备高速行进能力，而为了提高行走驱动力，多数会采用二乘三、二乘四甚至更多排的行走轮，并采用至少四驱的驱动方式。

现有的行走驱动机构大多采用两组驱动电机，每个驱动电机驱动一根纵置的传动轴，再通过传动轴配合齿轮箱将动力纵向传递至同侧的至少两个行走轮的轮轴上，从而实现至少四驱的动力输出，这种驱动方式的弊端在于动力传输机构比较复杂，不仅占用空间大，而且重量较大，从会制约排爆机器人向小型化、轻量化发展。基于以上弊端考虑采用链条传动，其在结构上更简单、空间占用和重量上也更有优势，但是由于链条需要具备一定的张弛度，这就导致其反向传动的稳定性较差，尤其是在传动距离较远的情况下，需要链条更加松弛，从而进一步影响反向动力传输的稳定性，因此，目前常规的链条传动方式对于轮动式机器人的行走驱动很难适用。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种行走驱动机构及排爆机器人，旨在解决行走驱动机构采用链条传动在动力反向时稳定性不足的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：第一方面，提供一种行走驱动机构，用于驱动对称设置在机器人的机架两侧的两排行走轮，且每排包括前后间隔分布的三个行走轮，包括两组驱动组件，每组驱动组件对应驱动一排行走轮前进或后退；其中，驱动组件包括：

转矩输出件，设于机架上，输出端与中间的行走轮的轮轴对接；

第一双排链轮，套设固定于中间的行走轮的轮轴上；

第二双排链轮，套设于其中一个外侧的行走轮的轮轴上，且与第一双排链轮前后对齐；

两条链条，分别套设于第一双排链轮和第二双排链轮上，且分别与第一双排链轮和第二双排链轮的两排轮齿对应啮合；

张紧件，设于第一双排链轮和第二双排链轮之间，具有向上张紧其中一条链条的第一张紧端，以及向下张紧另一条链条的第二张紧端。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，张紧件包括：

张紧架，固定连接于机架的侧壁上；

第一张紧轮，作为第一张紧端转动连接于张紧架上，并向上滚压于其中一条链条的内环面上；

第二张紧轮，作为第二张紧端转动连接于张紧架上，并向下滚压于另一条链条的内环面上。

一些实施例中，张紧架包括：

连接座，与机架固定连接；

第一支撑臂，竖直向下穿设于连接座上，顶端适于转动连接第一张紧轮；

第二支撑臂，竖直向上穿设于连接座上，底端适于转动连接第二张紧轮。

示例性的，连接座上沿第一双排链轮的轴向间隔设置有两个竖直穿孔，且两个竖直穿孔的水平距离与第一双排链轮的两排轮齿之间的间距相等，第一支撑臂和第二支撑臂分别穿设于两个竖直穿孔内。