[实用新型]一种三轴云台结构及云台

说明书

本实用新型涉及一种三轴云台结构及云台，包括电机支撑组件、第一轴承组件以及第二轴承组件；所述电机支撑组件包括：第一电机座、第二电机座以及相机模块；第一电机的两端分别与所述第一电机座以及所述第二电机座固定；第二电机的两端分别与所述第一电机座以及所述相机模块固定；所述第一轴承组件与所述第二电机座过盈配合，使所述第一电机座能够相对第二电机座转动；所述第二轴承组件与所述相机模块过盈配合，使所述第一电机座能够相对相机模块转动；本实用新型通过在roll轴，pitch轴上增加轴承，改变电机承力方式，消除电机间隙及提高结构刚性，提升云台控制稳定性，使电机转动更稳定可靠，提高电机使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及云台领域，尤其是一种三轴云台结构及云台。

背景技术

随着科技的发展，云台逐渐被广泛应用于摄影、摄像、以及监控安防等领域。而目前的三轴云台结构，还存在有以下不足：

1、现有云台电机多采用深沟球轴承，而深沟球轴承在径向及轴向的间隙会降低云台控制稳定性，引起云台震动降低航拍质量；一般电机工艺是通过预紧消除轴承间隙，但由于电机内部空间所限，电机内部轴承多为小尺寸轴承，即使严格把控电机的预紧工艺以消除轴承间隙，也难以保证电机结构的刚性。

2、以roll轴电机为例，电机的定子和转子分别固定在yaw轴电机座和roll轴电机座上，相机模块，roll轴电机座等零部件的重量以悬臂梁的方式在电机的一端；云台yaw轴电机转动时，yaw轴电机产生的力矩会通过roll轴电机轴承、pitch轴电机轴承传递到相机模块，在力矩传递的过程中，轴承间隙将会给云台控制引入死区的非线性环节、刚性不足将会降低云台整体结构的谐振频率，而死区及谐振频率过低都会降低云台闭环控制的稳定裕量，导致云台稳定性降低，严重将会引起谐振，导致航拍出现“果冻”现象。

3、电机轴承承载过大的重量，长时间使用亦会使电机轴承径向的间隙越来越大，严重影响电机绕轴转动及寿命

实用新型内容

本实用新型提供一种三轴云台结构及云台，旨在改变电机承力方式，消除电机间隙及提高结构刚性，提升云台控制稳定性，使电机转动更稳定可靠，提高电机使用寿命。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

第一方面，本实用新型提供一种三轴云台结构，包括电机支撑组件、第一轴承组件以及第二轴承组件；

所述电机支撑组件包括：第一电机座、第二电机座以及相机模块；第一电机的两端分别与所述第一电机座以及所述第二电机座固定；第二电机的两端分别与所述第一电机座以及所述相机模块固定；

所述第一轴承组件与所述第二电机座过盈配合，使所述第一电机座能够相对第二电机座转动；所述第二轴承组件与所述相机模块过盈配合，使所述第一电机座能够相对相机模块转动。

进一步的，所述第一轴承组件包括第一轴承以及第一轴承固定件；所述第一轴承的外圈与所述第一轴承固定件胶接固定；所述第一轴承固定件与所述第一电机座固定连接。

进一步的，所述第二电机座还包括相对固定件，所述第一轴承的内圈过盈压接在所述相对固定件上。

进一步的，所述第二轴承组件包括第二轴承以及第二轴承固定件；所述第二轴承的外圈与所述第二轴承固定件胶接固定；所述第二轴承固定件与所述第一电机座固定连接。

进一步的，所述相机模块还包括相机模块固定件，所述第二轴承的内圈过盈压接在所述相机模块固定件上。

进一步的，所述第二电机与所述第一电机座连接处的外部还设有电机盖。

进一步的，所述第二电机座不与所述第一电机固定的一端还安装有第三电机。

进一步的，所述第三电机的一端与所述第二电机座固定，另一端与安装台固定，使所述安装台能够与所述第二电机座相对转动。